Ich habe auch das Gefühl, dass es wohl auf eine Kamera-basierte Lösung rausläuft. Eine WebCam kann problemlos über der Fläche (mittig) angebracht werden. Farbliche Markierung der Roboter ist auch kein Problem; diese sind rund und ca. 20 cm Durchmesser.
Allerdings haben meine bisherigen Recherchen ergeben, dass sich schon eine Menge Leute mit solchen Software-Lösungen beschäftigt haben und ich will eigentlich nicht unbedingt bei null anfangen.
Weiß vielleicht jemand, ob es freien Source-Code oder Code-Bibliotheken für solche Anwendungen gibt?