Zur Akkulaufzeit kann ich nciht so richtig was sagen. Ich arbeite immer mal wieder am Yeti, und hab ihn für die Sensortests meist nur auf dem Tsich stehen, ohne dass er läuft, und zwischendurch lass ich ihn auch mal nen paar Meter laufen. Dann muss ich die Akkus (1900mAh) so alle 1 bis 2 Wochen laden.
Ich plane derzeit an einer neuen Erweiterungplatine, da meine alte wegen dem Display nicht mehr passt. Leider gibt es keine Bohrlöcher, um Platinen zu stapeln. Daher versuche ich es nun mit dem Stiftleisten (13er und drei 2er), die die Signale vom Flachbandkabel auf der Displayplatine verteilen. Dort will ich jetzt mit Buchsenleisten eine kleine Platine aufsetzen, so wie es auch beim Asuro gemacht wird. Dabei liegt die Platine dann über dem IC und lässt die Displays frei.
Dabei ist extrem nervig, dass die Stfitleisten in nem 25mil-Raster verteilt sind. Ich hab lange gebraucht, bis ich alle Positionen korrekt gemessen und in Eagle gezeichnet hatte...
Erster Entwurf: Bild hier
Da die Stiftleisten von unten kommt, ich aber nur ein einseitige Platine machen will, hab ich Vias neben die Pins gesetzt, die ich dann mit Draht anschließen werde.
Bis jetzt plaziert: zwei Eingabe- und ein Resettaster, sowie Anschlüsse für zwei Sharps.
Der Mega8 dient nur als Größenvergleich, man könnte aber problemlos eienn Zweitcontroller unterbringen...
Heute hab ich mal wieder geätzt, hatte noch nen zweites Miniprojekt, für das ich auch Platinen brauchte. Da hab ich gleich die Platine für den Yeti fertiggemacht: Bild hier
Ich habe das Layout inzwischen noch mal überarbeitet. Nun liegen alle drei freien Analogeingänge auf Steckern, um Sensoren anzuschließen. Außerdem weitere Stiftleisten, um noch ein Platine draufstapeln zu können, wo alle noch verfügbaren Signale ankommen, das UART, I2C und zwei digitale Portpins.
Ich habe auch einen Erweiterungssatz geschickt bekommen (ich bin gerade erst nach Hause gekommen).
Es schein das gleiche drin zu sein.
Mal sehen, ob ich noch etwas neues bringen kann.
Manfred
Hier mal nen paar Hinweise zum Ulttraschallsensor:
- In die Seitenwand nen Loch bohren, um das Poti von außen einstellen zu können.
- Das Innere des YETIs gut mit Dämmmaterial ausfüllen. Ich habe die Seitenwände mit Moosgummi beklebt, zwischen Sensorplatine und Deckel ein Taschentuch, oben auf der Hauptplatine noch ein Taschentuch und dann Watte.
- In der Software den Wert für die minimale Hindenisdistanz erhöhen. Dann reagiert der Sensor erst nach einer entsprechenden Verzögerung auf Echos, und störende Reflexionen werden ignoriert. ICh ahbs auf 20cm gesetzt.
- evtl. Mehrmals messen und Mittelwert bilden
- Im Stand funktioniert der Sensor bei mir mittlerweile einigermaßen zufriedenstellend. Bei harten Wänden misst er die ersten 50cm auf einen Zentimeter genau. Bei weichen Hindernissen ist er kaum zu gebrauchen. aber das liegt ja in der Natur der Sache...
Wenn der Yeti läuft, misst er öfters mal falsch. Störungen in der Stromversorgung duch die Servos?? Ich warte derzeit jach jeden Schritt ne halbe Sekunde, bis ich messe. Dann gehts besser
- Wenn der Sensor frei in den leeren Raum zeigt, also innerhalb der eingestellen maximalen Reichweite nichts ist, liefert er teilweise Fehlmessungen.
- Manchmal liefert er Werte, die um eins unterhalb der minmalen Entfernung liegen. Keine Ahnung wieso...
- Beim Einstellen erhielt ich bei minimaler Empfindlichkeit nur Messfehler. Komischerweise ging es bei mittlerer Empfindlichkeit auf einmal. Derzeit hab ich das Poti etwa auf die Mittelposition gestellt.
PS: die 570 Mehrkilometer haben sich aber ganz schön in der Lieferzeit bemerkbar gemacht...
Die Yeti lasst sich einfach Preparieren fur die Ultraschall.
1. Füllmaterial im Kopf
2. Ein extra stuck Schaumgummigummi IN Yeti's Kopf an die vorder seite zwischen die Sender und Empfanger
3. Ein gleiches stuck Schaumgummigummi am aussenseite zwischen Yeti's augen.
@Arexx-Henk:
Mit welcher Poti-Einstellung klappt es bei dir am besten?
ICh hab jetzt auch mal mein Dämmung etwas reduziert. Geht auch noch. Ich hatte nur so viel an die Außenseite gepackt, weil es erst überhaupt nicht ging und immer wenige Zentimeter angezeigt wurden.
Bild hier
Material: ein Stück Taschentuch, innen befestigt und unter dem Deckel festgeklemmt, unten am Servo angeklebt, mit Watte ausgestopft.
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