Yeti - Erfahrungen / Vorstellung / Test

[uwegw]

MeinYeti rennt jetzt nicht mehr vor die nächstbeste Wand! Hatte erst etwas mit dem ADC zu kämpfen... C kann ja echt fies sein: einmal & statt | geschrieben, keiner meckert, aber es funktioniert auch nicht...

[Manf]

So dann ist er erst einmal zusammengebaut. Zum Einsetzen der Akkus mache ich ihn gerne noch einmal auf, es ist mir lieber wenn er nicht beim Montieren aus Versehen eingeschaltet wird. Er passt für einen späteren Transport übrigens genau in die Box, das ist sicher so vorgesehen.

Bild hier  

Aufgefallen ist mir noch, dass die Servoarme für den Kopfservo und für den Bodenservo unterschiedlich große Bohrungen haben. 2mm beim Kopfervo und 1,5mm beim Bodenservo. Die Servoarme können aber leicht getauscht und an die richtige Stelle gesetzt werden wenn man es verwechselt hat.

Eine Sache ist mir noch passiert, die Dahtachse-lang habe ich vielleicht etwas fest in den Gelenkkopf geschraubt. Das etwas dünne 2mm Gewinde (1,8mm) hat sich dabei durchgedreht. Zur erneuten Befestigung kann man etwas Dichtungsband ins Gewinde einschrauben oder, wenn man es sauber machen will das Gewinde auswechseln. Ein Stück 2mm Gewinde lässt sich anstelle des ursprünglichen Gewindes an die Drahtachse ansetzten und nach leichtem Verzinnen mit einer Aderendhülse als Fitting stabilisieren. Besser ist wohl, man passt beim Einschrauben besser auf.
Manfred

[uwegw]

Ein Tipp: der Yeti lässt sich noch etwas beschleunigen, indem man die Konstanten, die die Bewegungsverzögerung der Servos bestimmen, in der yetimove.c verändert:

#define BODY_MOVE_DEFAULT_DELAY 20 //default 30
#define LEGS_MOVE_DEFAULT_DELAY 20 //default 30

Leider lassen sich hier nur Vielfache von 10 verwenden, weil die Funktion vWaitMilliseconds(); verwendet wird. So kann man nur zwischen den Geschwindigkeitsstufen 20 und 30 wählen. Bei 10 wird der Yeti instabil. Bei 20 kommt er nicht mehr ganz so weit um die Kurve, aber der Drehwinkel pro Kurvenschritt ist sowieso stark vom Untergrund abhängig. Auf glattem Boden bekomme ich mit etwa 5-6 Schritten ein 90°-Drehung, bei Teppich um die 50°.

[uwegw]

Nächster Vorschlag:
Ich hab die IR-Sendefunktion so umgeschreiben, dass man nicht mehr die Anzahl der Zeichen von Hand übergeben muss. Jetzt wird einfach mit strlen(); aus string.h einmal durchgezählt...

Dienstag geht's dann erst mal in den Modellbauladen, M2-Muttern holen. Ich habe vor, erst mal wie schon von the_Ghost666 vorgeschlagen alle Muttern zu kontern (bei mir machen vor allem die an der Anlenkstange des Beinservos Probleme) und dann oben zwischen den Distanzrollen und der Erweiterungsplatine noch ein Mutter einzufügen. Denn wenn ich die Platine abnehme, um was neues dazuzulöten, fällt sonst das halbe Gehäuse auseinader, und man braucht immer ewig, bis man es wieder richtig zu hat. Die Konstuktion mit den Stangen an der Seite sieht ja schick aus, aber es ist ne ziemliche Fummelei...

[Manf]

... ausserdem sind 2 der Gelenke total super zu bewegen, die anderen beiden nur sehr schwer

Ich werd mir auch erst mal ne Packung M2-Muttern holen... die Kugelköpfe sind nicht die einzige Stelle, wo kontern nötig wäre...

denn man muss so nicht imer erst den versteckt in der Beinmechanik liegenden Hauptschalter betätigen, um den Bootloader zu starten.

Ein Gelenk habe ich mit Silikonfett geschmiert jetzt sind alle sehr gut zu bewegen. Die Klettverschlüsse (3 von 4 Pads) haben sich gelöst aber sie scheinen entbehrlich zu sein.

Muttern M2 habe ich noch ein paar, aber es geht sicher kaum schneller oder günstiger welche zu verschicken?

Den Schalter habe ich noch versetzt, viel Platz ist nicht, aber rechts, 22mm über dem vorderen Beingelenk passt er ganz gut.

Er läuft erst einmal mit dem Testprogramm und

er bewegt sich und blinkt und hupt freundlich vor sich hin.

Manfred

[uwegw]

Muttern M2 habe ich noch ein paar, aber es geht sicher kaum schneller oder günstiger welche zu verschicken?

Die Post arbeitet auch erst wieder man Dienstag, und dann fahr ich sofort mit nem Kumpel zum nächsten Modellbauladen...

[Frank]

Arexx war so nett hat mir auch Bausatz geschickt.

Daher auch mein Senf zu dem Yeti:

Habe ihn eben aufgebaut. Aufbau war recht problemlos. Anleitung brauchte ich eigentlich nicht zu lesen, die Bildchen mit Stückliste reichten schon völlig aus für den Aufbau. Alle Teile waren vorhanden und alles funktionierte auf anhieb.
Also Lob an Doku-Autoren, Logistik und Verpacker. Allerdings fast jedes Teil in ein Tütchen zu packen muss eigentlich sein. Es macht nur Arbeit beim auspacken, ein Sortierkasten mit unverpackten Bauteilen wäre noch schöner.

Keiner Schwierigkeitsgrad sind die Imbusschrauben die man ganz zuletzt an dem Bodenservo anbringen muss. Sollte man vor dem einschrauben der Stangenbefestiger machen, denn sonst kommt man kaum noch richtig dran.
Beim ersten Start musste dann nur noch die Mittelposition durch verstellen des Hebels (abschrauben und etwas verrückt neu anschrauben) korigiert werden damit er gleichmäßige Schritte mit beiden Beinen macht, ansonsten fiel er um.

Mein persönliches Fazit:
Wie eigentlich auch nicht anders zu erwarten wenn man sich Yeti Bilder anschaut, das ganze ist schon eine sehr wackelige Angelegenheit. Ich hatte beim Aufbau lange daran gezweifelt das er überhaupt stehen kann.

Sieht ja ganz nett aus wenn er so ein paar Schritte vorwärts wackelt und wieder zurückwackelt, aber was soll man da noch programmieren. Es dauert ewig bis er irgendwo ankommt und genau läßt es sich sowieso nicht bewegen.
Auch das nicht gerade wartungsfreundliche Gehäuse das nur durch 4 Stangen zusammengehalten wird, gefällt mir garnicht. Einmal fiel er um und nix ging mehr. Vermultich hatte sich Akku gelöst oder so. Ich befürchtete das Ding schon wieder zerlegen zu müssen. Zum Glück half ein Schlag auf den Hinterkopf.

Alles in allem find ich Yeti nach dem Zusammenbau ziemlich unmotivierend und langweilig. Für Erweiterungen oder den Ausbau wäre er mir viel zu wackelig.
Es tut mir leid das ich da an dem Teil soviel kritisiere, insbesondere wo Arexx so nett war einige zu sponsorn. Aber dies ist halt meine Objektive Meinung. Bei einem Preis von 99 Euro müsste man mehr erwarten können, auch wenn ich weiss das es schwierig ist. So ist er als Einstiegsroboter recht teuer und für den erfahrenere Bastler einfach zu spielzeugmäßig und uninteressant. Da fand ich den Asuru mit 49 Euro schon besser, obwohl ich auch kein Fan von diesem bin.

Ich warte immer noch auf was richtig stabiles was sich dann wirklich mal lohnt auszubauen und zu programmieren. Immer diese Billig-Mechanik kanns doch nicht sein. Aber andere sehen das vielleicht ganz anders.


Gruß
Frank

[maze2k]

Das hört sich ja nicht so gut an... Ich wollte mir den Yeti eigentlich kaufen (nachdem ich kein Testexemplar mehr bekommen konnte)...

Aber 99 Euro fand ich von vornherein etwas teuer. Und nach dem ernüchternden Testergebnis glaube ich fast nicht, dass ich ihn kaufe.

Vielleicht verschenkt / verkauft (günstig) ja jemand sein Exemplar, wenn er es nicht mehr braucht

Kann jemand eine ungefähre Angabe machen, wie schnell er sich vorwärts bewegen kann? Klappt das mit dem Kurven-Laufen gut? Was für einen "Wendekreis" hat der Yeti (könnte er auf der Stelle drehen, wenn man die Beinkorrdination richtig hinbekommt) ?

[ProgDom]

Nun ich muss sagen, dass ich den Yeti persönlich ganz gut gelungen finde. Sicher ist der Preis mit fast 100€ ziemlich hoch, wenn man bedenkt, dass der Robby RP5 genauso teuer ist(/war ?) !
Die Mechanik vom Yeti funktioniert bei mir jedoch sehr stabil und er schafft es nicht wirklich umzukippen. Auch durch die Erweiterung mit Sensoren lässt sich einiges machen und der Atmega lässt sich auch mit ISP direkt ansteuern. Die Elektronik ist nicht so schwer, dass man das direkte Ansteuern nicht schaffen könnte.

er benötigt für einen Meter wohl etwa 25-35Sekunden. Wobei es bei mir auf glattem Untergrund meist etwa 30sek. sind. Er ist also nicht alzu schnell, sodass man noch mehr als genüsslich neben ihm herlaufen kann ^^
Auf der Stelle drehen ist für ihn auch nicht sehr leicht. Auf rauen Flächen (Teppich) kann er das Wenden durchaus auf einem Radius von 5-10cm schaffen, auf glatten Flächen sind es gern mal 15-20cm, um einmal um die eigene Achse zu kommen.

Einige Teile der Konstruktion, wie die angesprochenen vier Stangen finde ich auch nicht gerade gelungen, auch einige Positionierungen sind bis jetzt nicht gut gelungen. Aber Arexx hat die Anregungen bereits erhalten und wird vllt. etwas ändern.

MFG
ProgDom

[the_Ghost666]

Ich denke nicht, dass die am Chassis noch was ändern können. Das Ding ist längst in Produktion.
ProgDom, sag doch mal bitte, welche Montagelöcher du benutzt um einen so stabilen stand hinzubekommen. Oder ein Foto von vorne und eins von unten.
Das würd mir helfen. Was das Programmieren angeht sitz ich immernoch auf dem trockenen. wenn hier nach dem wochenende das wohnheim wieder voll ist, such ich mir nen kollegen, der nen echten rechner hier stehen hat. leider gibts die leute kaum noch. fast jeder hat hier nen laptop.

Also das Konzept des zweibeinigen Walkers finde ich sehr interessant. Leider hat der Yeti sehr wohl einige schwächen, damit mein ich nicht den ungeschickten verschluss des gehäuses oder die fehlenden kontermuttern, sondern eher die instabilität beim laufen, die ich hier sehe. Ich hab schon einiges probiert, dennoch schafft er es nciht, das demoprogramm ohne umfallen abzuspielen. das problem beginnt , wenn er in den rückwärtsgang schaltet. dabei verbiegen sich die füße sosehr, dass er überkippt. beim vorwärts laufen wird das durch die streben zum servo verhindert. auch die beine biegen sich nicht unbedingt wenig durch