Ich würde deinen Delphiteil so bauen, das er auf einem TCP Port lauscht (meinetwegen auch UDP) und du so schonmal per TCP/IP den Roboter steuern kannst.

Jetzt lässt du entweder PHP dorthin connecten und etwas schicken. Oder wenn du nichts neu laden möchtest usw, dann baust du dir ein Java Applet was die Verbindung dorthin aufbaut.

Oder wenns nicht unbedingt durch den Browsr sein muss, kannst du dir auch einen Client in Delphi bauen der dann von einem anderen Computer aus, den Roboter steuern kann. So ähnlich hab ich es in meinem Auto auch gemacht.

Problem bei Java und dem Delphiclient ist, das es so dann zB nicht mehr durch einen Proxy durchgeht. (würde mit Tricks auch gehen)

Gruß Philipp