@fritz
Die Idee mit der CMOS Kamera finde ich sehr gut ! Ich habe mal eine Webseite gesehen, da war die Kamera auf dem Boden montiert und hat den Heli von unten gefilmt. So konnte auch die Position bestimmt werden und zum Schweben reicht das ja völlig aus. Den Laserhöhenmesser würde ich durch ein Ultraschallmodul ersetzen und für grössere Höhen ( ~>5m ) auf einen statischen Druck Sensor setzen. Die bewegliche Plattform würde ich weglassen. Da du die Lagewinkel des Helis kennst, kannst du die Bildverzerrungen der Kamera ja wieder rausrechnen, das gleiche gilt auch für den Höhensensor.

Edit: Die Traglast solltest du im Voraus berechnen, denn es hilft dir der schönste Heli nichts, wenn er wegen Überladung nicht mehr abheben kann

Edit 2: Vielleicht könnte man auf den Höhensensor komplett verzichten und die Höheninformation aus dem Kamerabild gewinnen ?