RC Heli per PC fernsteuern

[Kaiser-F]

Hallo,

Ich fliege selbst schon seit ein paar Jahren RC-Helis.
Und ich spiele auch schon mit dem Gedanken, das Teil
allein fliegen zu lassen...

Eigenstabilität hin oder her.... Das Heli gleibt nun mal nicht in der
luft stehen. Und auch mit Kreisel für alle Achsen und Horizontkamera,
kann man sich nicht 100% darauf verlassen, dass der Heli nicht abdriftet.

In Bodennähe ist das Verhalten des Helis etwas anders. Er bildet unter sich ein Luftkissen, wodurch sich die Höhe leichter konstant halten lässt. Er scheint hier auch, je nach Heli, stabiler zu sein. Eben weil er auf einem
"luftkissen" "sitzt" (Groundingeffect).

Aber was hilfts zu jammern. Irgendwie muss das schon zu realisieren sein.

Zu den Sensoren:
Neigungssensoren fallen schon mal aus. Denn die reagieren auf die
Anziegungskraft der Erde. Fliegt man nun eine Kurve, so hat men neben der Komponente der Gewichtskraft, noch die Zentrifugalkraft(Fliehkraft).
Also stimmt das Ergebnis nicht mehr. Allerdings kann man aber daraus auch einen Vorteil entnehmen. Damit kann man den Heli perfekt ausgeglichene Kurven fliegen lassen. DA man die kräfte dann optimal ausgleichen kann um eine saubere kurve zu fliegen. ( Schnelle kurven sind gemeint ).

Kreisel sind wohl am besten geeignet, um die Lage des Helis immer genau zu ermitteln (neigung). Allerdings müsste man sich etwas überlegen, welches die Kraiselsensoren nach der zeit immer weider abgleicht. Denn bei einem mechanischwen kreisel kann sich die drehende achse auch mal verstellen (durch Reibung der aufhängeung, bewegungsträgheit der Sensoren am kreisel, etc.) dann könnte man immer die neigung des Helis bestimmen. (so wird es im Quattrocopter gemacht und funktioniert auch recht gut).

Das sind die sachen die und so recht leicht zur verfügung stehen, und jetzt
auch nicht soooo wild im preis sind.

Nun wissen wir wie unser Heli steht. Jedoch kann er immernoch seitlich wegdriften, und sorry, beim Heli ist das nun mal so. [Man merkt es als RC_pilot meist garnicht mehr, weil das ausgleichen schon zur Gewohnheit wird. Aber stell den heli mal in die luft (so 2m über den boden, sodass kein groundingeffect stattfindet) und lass die knüppel los. JEDE WETTE, der driftet weg. Mein großer Heli ist nun so abgestimmt, dass er ca. 10sec lang still steht, doch dann fängt er an wegzudriften].
Man bräuchte also etwas, um die Position genau zu bestimmen.
GPS wäre der erste gedanke. Aber schonmal bemerkt wie "genau" das ist? 5mRadius? 10? in "kriegszeiten" 30m ? darauf ist nicht Verlass.

Meine Idee wäre gewesen, eine art GPS im kleinformat zu bauen.
Ich hab mir gedacht, an einer großen wiese an vier Ecken jeweils sender aufzustellen, mir denen sich dann die genaue position des helis in der wiese ermitteln lässt. Ich weiß aber noch nicht, ob das gelingt, sowas selber zu bauen.
Wenn das wirklich so gut funktioniert, könnte man zB im garten A so ein "miniGPS" aufbaun, und im garten B eines. über GPS kommt man auf sicherheitshöhe ca. von Garten A nach B. ist man angelangt, übernimmt das "miniGPS".

Eine adere Idee wäre mit festen Boden-Kameras. Aber ich denke so eine
krasse Bildbearbeitung ist schon ziemlich hart.
Mann könnte dann zwei Kameras an einer seite der wiese fest positionieren, und damit die Position des Helis ermitteln...
Ist aber auch nicht gerade Einfach.

Fakt ist.
1. Der Heli muss wissen wie er steht. Ist zu machen.
2. Der Heli muss auch seine genaue "geografische" lage wissen, und zwar auf min. 50cm genau. Sonst ist das zu riskant.

Bei den versuchen sollte man sich noch eine Platine bauen,
Mit der man per Fernsteuerung umschalten kann auf
"Automatischer" und "manueller" betrieb. Damit kann man
dann eingreifen, wenn der µC Schei**e baut.

Naja, somit wäre das mein Stand der Dinge.
Sorry für die Tippfehler, meine Finger sind saukalt heute...

[MarcoRobot]

Und wie machen wir das mit der Höhe?
Ultraschall? Laser?

Gruß

Marco

[MarcoRobot]

Ach ja, wir sollten uns mal ansehen wie die das beim rmax bzw. gtmax von yamaha machen mit der position. aber vielleicht haben die auch zugriff auf genauere gps daten.
Die University of Essex ebenfalls ein Projekt am laufen beim MiniHelis autonom in einem Schwarm fliegen sollen. Sie sind aber noch nicht ganz am Ziel. Aber sehr interessant.



http://cswww.essex.ac.uk/staff/owen/...5copyright.pdf

http://dsc.discovery.com/news/briefs...ltraswarm.html

[MarcoRobot]

Entschuldigt meine vielen Beiträge, aber das sind echt interessante Links:

http://pdv.cs.tu-berlin.de/MARVIN/ma...et_system.html

[Kaiser-F]

Ich hab das Video gesehen. Die hatten da so einen GPS SENDER.
Es gibt ja für das GPS-System auch noch FIXE GPS-Stationen an festen
Punkten auf der Ganzen Erde verteilt. Die haben so eines da platziert.
Das verbessert die Genauigkeit. Ausserdem war das ja für das US-Militär.
Die haben da Zugriff auf die volle GPS-Genauigkeit. Das GPS-Signal ist
ja absichtlich verfälscht für uns...
EDIT: Diese Stationen nennen sich DGPS
http://gio.uni-muenster.de/beitraege...s/iwu-pap3.htm


Wie funktioniert eigendlich die Orientierung der Rasenmähroboter. Die
finden auch immer ihre ladestation. Vielleicht kann man da was abschaun!



Das mit der Höhe ist auch so ein kleines Problemchen.
Wie richtet man einen Höhensensor aus?
Der Heli macht geneigte Kurven...
Müsste man ein extra Servo anbrgingen, das nach Daten des
Kreisels den Entfernungssensor immer nach unten ausrichtet.
Ultraschall ist glaub ich am ehesten geeignet, da man nicht nur wie beim
laser einen Punkt fixiert, sondern einen größeren bereich abtastet.
Also wenn was im weg ist wird das mit ultraschall eher als "höherer"
Boden wargenommen wie mit dem Laser.

Oder eine Höhenmessung per druck. Aber das ist nicht
ganz wetterunabhängig, und muss immer erst kalibriert werden.
Und gibt auch nicht Auskunft über den Direkten Abstand zum Untergrund.

[MarcoRobot]

Den höhensensor könnte man doch wie bei einem boot frei pendelt aufhängen. ich glaube aber nicht, dass das geht.
aber wenn er fest ist, macht das auch nix.
man könnte die software so einstellen, dass bei einem bestimmten winkel (schnelle kurve) die höhe nicht beachtet wird. wenn man die höhe wirklich brauch, also beim landen ist der heli ja meistens auch in der horizontalen. das dürfte kein problem sein.
beim Marvin von der TU Berlin funktioniert das doch auch super.
übrigens sehr krass wir ruhig der in der hover. fast noch besser als der rmax!

Gruß

Marco

[DerMarkus]

Wie schon erwähnt lassen sich die Sensordaten von Kreiseln und Beschleunigungsmessern ( ihr nennt sie Neigungssensoren ) durch einen Kalmanfilter kombinieren. Dadurch werden vereinfacht gesagt die negativen Eigenschaften der Sensoren aufgehoben und man kann recht passabel die Winkel bestimmen. Desweiteren kann man das GPS Signal soweit filtern, das Positionsspünge nicht so stark ins Gewicht fallen. Für die Höhenbestimmung würde ich eine Mischung aus GPS Höhe Ultraschall und Barometrischen Druck vorschlagen.

[bR00k]

auf der angegeben seite wurde ja von EPS berichtet
über UKW würde ja jeder zugreifen können
und 1-3meter genauigkeit ist doch schon mal was!
bräuchte man nur noch einen eps empfänger

hat da schon einer mehr erfahrung?

[MarcoRobot]

Und wie sieht es mit DECT aus? Hat jemand schon mal damit gearbeitet?

Gruß

Marco

[Kaiser-F]

DECT steht für Digital Enhanced Cordless Telecommunications ???