Eine negative Versorgungsspanung brauchst du nicht, du musst halt 2 Vollbrücken verwenden, also 2 Gegentaktendstufen, von denen jeweils eine ne positive Ausgangsspannung bereitstellt und eine die 0V. Das muss dann halt mehrmals pro Sekunde wechseln, und schon hast du ne Wechselspannung.
Am einfachsten legt man einfach 2 PWM-Signale mit 50% Duty-Cycle an, die aber sich jeweils abwechseln.

Wenn du nur ein PWM-Signal hast, gibst du dieses auf den Eingang der ersten Gegentaktstufe.
Daneben hängst du noch ne Emitterschaltung an das Signal vom AVR, und das Ausgangssignal der Emitterschaltung an die andere Gegentaktendstufe. Die Emitterschaltung invertiert das Signal dann.