Ich denke, so eine Homebase ist ein Ort an dem sich der Roboter zu Hause fühlen kann. Mit ein paar cm Toleranz in der Spur sollte er sich einfach auf Leitplanken verlassen und bis zum gepolsterten Anschlag hineinfahren. So etwa wie man ein Sofa aufsucht wenn man erschöpft nach Hause kommt.
Wenn ein Anfahren von Hindernissen ohne Berührung auch sonst vorkommt, dann kann man es in der Homebase auch verwenden. Die Feinjustierung sollte aber eigentlich keine Spezialsensoren erfordern, die nur in der Homebase gebraucht werden.
Manfred