Motoren für Omniwheelantrieb

**dark_flash01** · 25.05.2006, 21:10

Hallo,
ich will einen Omniwheelantrieb für meinen neuen Roboter basteln.
Nur weiss ich gar nicht was für Motoren ich dafür am besten brauche.
Ich will diese oder ähnliche Omniwheels in der selben Größe benutzen:

Bild hier
Allseitenrad 60 mm Soft
- Material PU weich
- ideal für glatte Böden bzw. empfindliche Oberflächen
- Durchmesser 60 mm
- Wellendurchmesser 8 mm
- 20 kg Traglast
- ein Rad besteht aus 2 um 45 grd versetzten Rädern
- für einen kompletten Antrieb sind mindestens 3 Räder notwendig
Art.-Nr.: ASR 60 Soft

Kann mir jemand bei der Motorauswahl helfen?
Und wie befestige ich die Motoren am besten an den Omniwheels?

**darwin.nuernberg** · 25.05.2006, 21:18

Eigentlich garnicht.

Das Omniwheel selbst wird nicht angetrieben (normalerweise)

Es soll frei laufen etwas gleiche Funktion so wie ein Spornrad.

Nur dass es keine Drehachse hat sondern zum einen um seine zentrale Achse rotirert/dreht und zum anderen um die Subachsen (radial angeordnet)

Also einer Drehung um alle zwei Achsen folgen kann.

Als Antrieb kannst du z.B. zwei unabhängig voneinangder ansteuerbare Motoren mit "normalen" Rädern dran nehmen. Siehe Motorsteuerung im WiKi.

**rXenon** · 25.05.2006, 21:35

Also ich glaube RB35 Motoren sind dafür geeignet. Ich vermute mal du willst 3 Ominwheels verwenden die im Dreieck aufgebaut sind oder?

http://robterus.com/
Die Seite ist von nestler hier aus dem Forum. Er hat einen Omniwheelbot gebaut!

**HannoHupmann** · 26.05.2006, 13:04

@darwin.nuernberg das stimmt so nicht ganz. Man kann mit 3 Omniweels sehr wohl einen komfortablen Antrieb realisieren. Einige Fussballroboter verwenden das und wenn du eben auf kleiner Fläche drehen willst geht es auch.
Die verwendungn freilaufend geht genauso gut, aber nimmt man eigentlich einfach nur ein freidrehbares Rad (Möbelrolle etc.)

Es gab auch mal schräge Omniweels, hab die aber schon lange nicht mehr gesehen, diese haben es ermöglicht quer zu fahren. Also vorwärts, rückwärts drehen und quer.

**darwin.nuernberg** · 26.05.2006, 14:00

@HannoHupmann
Wird das ganze dann nicht zu Spurinstabil?
Ich denke da an schiefe Ebenen (je kürzer das Ssssssst, desto eher das Buuums, Prof. Otto)
Es dürfte doch ziemlich schwierig werden seinen Bot damit auf Kurs zu halten....

Für ebene Flächen könnte ein reiner Forttrieb wohl möglich sein, aber was ist wenn ein anderer schubst oder geschubst werden soll?

**Superhirn** · 26.05.2006, 14:30

also ich hab die viennacubes fussballroboter live mit omniwheels gesehen und bin eigendlic überzeigt dass das geht. die haben zwar etwas teurere gehabt.
nur ich würd einfach gleich 4 räder nehmen. ist sicher besser da man dann sicher etwas mehr kraft hat und wirklich in jede richtung fahren kann. mit 3 rädern gibs sicher immer ein paar kleine schwachpunkte, wo der bot nur langsam fährt.

**ähM_Key** · 26.05.2006, 16:56

Bei 4 Rädern hat man aber das Problem, dass prinzipiell immer eins in der Luft hängt, außer man baut das ganze gefedert.
3 Omniweels im Winkel von 120° erachte ich als ideal!

MK

**HannoHupmann** · 26.05.2006, 17:04

Naja absoluten Vortrieb bekommt man dadurch natürlich nicht, sondern eben nur einen Teil weil ein Rad immer Quer dazu steht, dafür kannst du dich super bewegen.
Wenn du lieber einen schnellen Bot willst muss man die Räder machen. Eben das Omniweel als Stützrad.

Mein Exocomp hat 3 Omnis aber eines ist in Richtung der Hauptbewegungsrichtung.

Die Fussballbots müssen aber nicht so schnell sein sondern eher wendig und das geht mit der Anordnung am besten, da man sich in jede Richtung gleich schnell bewegen kann ohne den Bot drehen zu müssen.

Im Prinzip ist aber alles Jacke wie Hose, es kommt in unseren Breiten einfach nur drauf an was man machen will.
Sei es ein schneller Bot dann halt mit entsprechendem Antrieb und wenn man einfach nur bischen mit Omnis spielen will, dann nimmt man eben eine 120° Anordnung mit 3 Rädern.

@ 4 Räder ist halt nicht so gut, da bekommt man alle störenden Effekte mit rein, egal wie man sie antreibt. Zuminderst mit den Rädern die man jetzt noch bekommen kann.

mfg HannoHupmann

26.05.2006, 17:45

Wow da hat sich mein Thread ja zu einer tollen Diskussion entwickelt.
Ich beabsichtige natürlich das mit 3en aufzubauen. Nun habe ich nur noch ein Problem. Wahrscheinlich kann ich den Roboter nicht sonderlich breit gestalten... wie ordne ich denn die Motoren an wenn diese nicht mehr in den Kreis der Omni-wheels passen (RB35 -> lang durch getriebe). Kann mir da jemand helfen? Danke für die bisher vielen Antworten!