Ich habe noch etwas nachgelesen und habe folgendes rausgefunden:
für jeden DC-Motor würde ich folgende Anzahl von Pins am AVR benötigen:

3 pins für Motoransteuerung (L293D)
2 pins für Gabellichtschranken (mit Drehrichtung)

das macht dann für die 6 Motoren insgesamt 30 pins.
Stimmt das so?
Da der AVR ja 32 frei programmierbare I/O Pins hat ist das ja machbar.
Aber reicht da noch die Rechenleistung?
Zudem wären nochmal 2 Taster pro Motor für die Anschläge wünschenswert, und für den Greifer möglicherweise noch ein Servo.

Ist das alles noch mit einem AVR Mega möglich oder sollte ich da mehrere benutzen, resp. ganz anders vorgehen?

Zusammengefasst benötige ich also maximal
6 DC-Motoren mit Incremental-Encoder (30 pins)
12 Taster (??)
1 Servo (1 pin)