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Erfahrener Benutzer
Roboter Experte
Normalerweise ist die Quantisierung durch die Vorgabe der Hardware schon festgelegt. Aber vielleicht ist sie bei dir noch nicht festgelegt, dann kannst du noch mit der Quantisierung spielen und so die optimale Auflösung für den Linearmessstab finden.
Was ist bei dir der Kv-Faktor?
Im 2. Fall würde ich die Drift untersuchen.
Im 3.Fall sollte keine Drift mehr vorhanden sein. Dafür gibt es aber im Beobachter ein paar Freiheitsgrade, die man untersuchen sollte. So kann man mit den Konstanten g1 und g2 die Filterwirkung einstellen, also wie stark sich die Quantisierung auf die Regelung auswirkt.
Mich würde noch interessieren, wie du die Diskretisierung beim Lagesignal ausgeführt hast. Im Signalflussplan ist da nur eine Blackbox zu sehen. Wie sieht das Innere aus?
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