hi,
phi ist im körperfesten system 0, da phi im körperfesten die verderehung des roboters gegenüber dem koordinatensystem ist, und da sich dein koordinatensytem mitdreht, also der roboter immer in y richtung chaut ist phi im körperfesten system 0. ich denke der x-anteil ist auch immer 0, aber das ist doch auch egal, leg dein körperfestes system doch in die mitte zwischen die räder.
phi entspricht also der verdrehung des körperfesten systems gegenüber dem inertialsystem. da der geschwindigkeitsbetrag in beiden sytemen gleich ist, nur die richtung unterschiedlich, kannst du die geschwindigkeit des körperfestensytems leicht ins inertialsytem umrechen, du brauchst dabei nur die rotation betrachten, kommst also auf eine drehmatrix mit sin und cos von phi. du musst allerdings beachten, dass phi nich konstant ist.
mfg jeffrey