@ Manf
Die Spannungen sollen vorerst nicht rein. Ich will dann extra Gleichungen für die Motoren machen in die die Spannungen und die Drehzahlen reingehen und die jeweiligen Momente rauskommen. In mein Differentialgleichunssystem für die Dynamik sollen halt die Momente als Eingangsgrößen rein und die Beschleunigungen und Geschwindigkeiten rauskommen...

@jeffrey
Das ist grade meine Frage ob man sagen kann daß die Geschwindigkeiten in x-Richtung null ist. An den Rädern ist sie auf jeden Fall null (denke ich). Aber mein Körperfestes Koordinatensystem sitzt ja vor den Rädern im Schwerpunkt des Asuro und nicht auf gleicher Höhe wie die Räder - sprich genau zwischen den Rädern - und ob man da jetzt auch noch nullsetzen darf ist mir nicht ganz klar. Das Phi ist aber auf keinen Fall null. Das Phi im Körperfesten Koordinatensystem ist ja letztendlich das gleiche wie dann später auch im globalen Koordinatensystem und da ist ja bei einer Kurvenfahrt ganz klar, daß sich der Winkel Phi ändert.
Weißt du vielleicht wie es mit den Seitenführungskräften aussieht? Müssen die UNBEDINGT in die Gleichung für die Gierbewegung rein oder kann man die weg lassen? Falls sie reinmüssen ist mir nicht klar, wie ich die bestimmen soll.

Das andere große Rätsel ist für mich echt was das für komische kinematische koppelanteile sind, die da noch in den Gleichungen vorkommen (?!?)