Zu den Fragen:

x,y,z sind die jeweiligen Positionen auf den x,y,z Achsen im Raum. Diese Variablen mit einem Punkt darüber, sind Ableitungen zur Zeit, also eine Geschwindigkeit bzw. zeigen eine veränderlichkeit des wertes Pro Zeit. " Punkte sind 2 fache Ableitung zur Zeit, also Änderung der Geschwindigkeit pro Zeit, also Beschleunigung.

Die Grundformel ist also die alte Kamelle F=m*a

alpha, beta und gamma sind normalerweise Winkel, und Winkel zur Zeit abgeleitet ist die Geschwindigkeit der Winkeländerung zur zeit.

In wie weit man das Weglassen kann, weiß ich nicht. Wenn der Roboter immer nur in x oder y fährt, kann man das sicherlich. Wenn nicht fürchte ich muss man das ganze Teil nehmen.

Nur mal so, ist das nicht eine etwas harte Nuss?