Regelung fürs Geradeausfahren

[Sternthaler]

Hallo zusammen. (hier wird es ja richtig aktiv!)

einmal "dunkel" (LED aus) und einmal "hell" (LED an) messen

Eigendlich spielt uns hier die Hardware einen Streich, da die Schaltung auf dem ASURO es 'offiziell' nicht zuläßt die Odometrie-LED's auszuschalten und gleichzeitig eine Messung zu machen.
Ich hatte vor einiger Zeit mit folgenden Macros schon mal versucht die Hardware zu überlisten: (Geht auch)

#define  LED_RAD           (1 << PD7)
#define  PIN_RAD_OUTPUT    DDRD |= LED_RAD
#define  PIN_RAD_INPUT     DDRD &= ~LED_RAD

#define  LED_RAD_ON        PIN_RAD_OUTPUT; PORTD |= LED_RAD
#define  LED_RAD_OFF       PIN_RAD_OUTPUT; PORTD &= ~LED_RAD
#define  LED_RAD_DARK      LED_RAD_OFF; PIN_RAD_INPUT

Hier habe ich DREI Zustände für die LED am RAD: ON, OFF und DARK

Der Trick an der Sache ist, dass ich den Port-Pin als Eingang setze. Somit ist da kein definiertes Signal vorhanden und der Pin 'floatet', soll heissen er passt sich der Spannung von ausserhalb an.

Für die linke Seite der Odometrie sind im Schaltplan nun folgende Bauteile beteiligt:
VCC an R18 an Port C1 (AD-Wandler)
    an R18 an T11 (Odo-Sensor) an Masse
    an R18 an D15 (Brems-LED)  an R19   an Port D7 (FLOATEND also wenig Einfluss) 
                                        an R22 an D13/D14 (Odo-LED) an Masse (STROM)

Wir haben also den Odo-Sensor über den R18 mit Spannung versorgt, ohne über Port D7 Strom auf die Odo-LED zu geben und die Odo-LED zum 'hellen' leuchten zu bringt. Es fließt nur noch Strom über R18/D15/R19/R22 und D13/D14 durch unsere Odo-LED. Dieser Strom ist KLEINER als über Port D7 und somit lassen sich 2 Messungen mit unterschiedlich starker Beleuchtung durch die Odo-LED durchführen.

Mit dieser Methode habe ich auch schon einige Messwerte bekommen.
Siehe EXCEL-Anhang (pure Nettodaten mit einer kleine Hilfe zu den einzelnen Diagrammen bzw. Daten)
Leider kann ich aktuell, und zur Zeit der Datenaufnahme, mit den Daten nichts anfangen, da sie nicht so sind, dass ich daraus eine direkte Berechnung des zu benutzenden Schwellwertes hinbekommen.

ich denke nicht, dass das funktioniert, weil man ja nicht weiß, ob zwischen ein und ausschalten ein farbwechsel stattgefunden hat.

Interessanter Einwand, da muss ich mal drüber nachdenken.

Hallo stochri,
auch dein Eintrag ist wie immer eine Überlegung wert.
Ich bin allerdings, aus haarspalterischen Gründen, insgesamt gegen eine Mittelwertbildung egal in welcher Form. (Mal sehen, wann ihr mich doch dazu bringt.) Mein Grund für den Ansatz mit der Hell- / Dunkel-Messung ist, dass ich ohne eine Bewegung versuchen will den Mittelwert zu bekommen. Bewege ich den ASURO ohne den Mittelwert zu kennen, verliere ich (bis jetzt) meistens zwei bis drei Takte der Scheibe. Da jeder Helligkeitswechsel aber 1,5 mm Fahrweg bedeutet sind das schon über 3 mm Positionsverlust.
(Und schon wieder einmal) Rechter Motor ist Schrott. Somit fährt mein ASURO immer NUR links an und damit habe ich einen nicht zu unterschätzenden fehlerhaften Drehwinkel, der dann den Nikolaus bei Tag und Nacht zerstören würde.

EDIT: 08.09.06 09:20 Ich hatte mich bei den LEDs mit der Beschreibung vertan. Odo-LED und Brems-LED vertauscht. Ist nun korrigiert.