Regelung fürs Geradeausfahren

[Sternthaler]

.. und weiter im Text:

Excel kann auf diese Kurve eine Trendlinie erzeugen. Ich habe eine 'Polynomische' Trendlinie mit 'Reihenfolge' 6 erzeugt. Sie passt am besten auf die Messwerte. Excel liefert dabei die Formel y = 9E-17x^6 - 3E13x^5 + 4E-10x^4 - 2E-07x^3 + 9E-05x^2 - 0,0155x + 1,2523 um diese Trendlinie zu berechnen. Nimmt man nun diese Formel und läßt Excel sie berechnen, kommt aber totaler Schrott dabei heraus, da die Faktoren für die einzelnen Exponenten leider nur mit einer Stelle angegeben werden.
Ausserdem möchte ich bezweifeln, dass wir dem ASURO so eine Formel zum rechnen vorwerfen sollten.

Der nächste Schritt von mir war dann, dass ich einfach eine X-Spalte (Dunkelwerte) von 0 bis 900 in 25'er Abständen angelegt habe und dazu die Y-Werte aus der Excel-Trendlinie 'abgeschrieben' habe. Hierrauf noch eine Trendlinie (auch 'Polynomische' mit 'Reihenfolge' 6) durch Excel legen lassen und die 'abgeschriebenen' Y-Werte so angepasst, dass diese Kurve mit der Trendlinie übereinstimmt.

Diese Tabelle habe ich dann in allen, in den Reitern hinterlegten, Messwerten benutzt um die Schwelle für die Odometriemessung zu berechnen und in die echten Messdaten einzutragen.
In den Reitern 017H01m100 und 018H00m100 sind Messwerte die NICHT zur Ermittlung dieser Tabelle beigetragen haben. Sie zeigen, dass es zumindest da funktioniert.
Weiterhin habe ich mir die Daten dann nochmal angesehen und den Hysteresewert abgeschätzt und auch schon mal in der folgenden Tabelle eingetragen.

Folgende Tabelle ist entstanden: (Zu finden im Anhang im Reiter Formel Spalte I, L und M von Zeile 3 bis 39).

Dunkel  Faktor  Hysterese
0          1,000   2
25        0,790   2
50        0,600   2
75        0,460   2
100      0,350   2
125      0,270   2
150      0,220   2
175      0,175   2
200      0,150   5
225      0,135   5
250      0,132   5
275      0,130   5
300      0,128   5
325      0,131   10
350      0,135   10
375      0,138   10
400      0,142   10
425      0,145   10
450      0,150   25
475      0,158   25
500      0,168   25
525      0,177   25
550      0,188   25
575      0,205   50
600      0,225   50
625      0,250   50
650      0,275   50
675      0,300   50
700      0,340   50
725      0,390   50
750      0,430   50
775      0,495   50
800      0,560   50
825      0,650   50
850      0,750   50
875      0,870   50
900      1,020   50

Achtung: Für Dunkel = 0 und ab Dunkel = 900 wird der Faktor 1 bzw größer. Eigendlich bedeutet dies, dass der Odo-Messwert MIT unserer LED-Beleuchtung dunkler werden muss als wenn die LED-Beleuchtung aus ist. Was ist hier falsch??? (Ich habe allerdings als maximalen Dunkelmesswert bis jetzt erst 818 bekommen. Wirklich dunkle Dunkelkammer. Und für strahlenden Sonnenschein als Minimum 28. So dass auf dieser Seite möglicherweise kein Problem auftreten wird.)


Noch habe ich kein Programm geschrieben, in welchem diese Daten genutzt werden. Ich bin mir auch ziemlich sicher, dass die Kurve im unteren Bereich (10 bis 150) noch viel zu wenig echte Messwert hat um tatsächlich korrekt zu liegen, da gerade in diesem Bereich die Steigung der Kurve besonders groß ist, so dass hier Fehler auch große Auswirkungen haben. Wahrscheinlich muss die Tabelle in diesem Bereich auch noch mehr Zwischenwerte bekommen. Dafür lassen sich bestimmt Zwischenwerte im Bereich 350 bis 700 eliminieren.
Hier können noch, auf Teufel komm raus, Messkurven gesammelt werden


Fazit:
- Dunkelmessung machen
- In der Tabelle den besten Eintrag aus Spalte 'Dunkel' suchen
- Faktor und HYSTERESE der Tabelle entnehmen
- Dunkelmessung mit Faktor multiplizieren. Ergebniss ist SCHWELLWERT
- Hellmessung machen
- Mit Schwellwert und Hysterese, mit bekanntem Code, den Tik-Zähler berechnen.

(Wenn das mal gut geht.)

@jeffrey
Stimmt, meine Methode merkt nicht, dass sich das Rad schon weitergedreht hat. Dein Einwand ist immer noch gültig. (Geständnis: Ich habe da immer noch nicht nachgedacht.) Vielleicht ist dein Vorschlag mit dem Startwert aus der Dunkelmessung und den Mittelwerten da hilfreich.