Regelung fürs Geradeausfahren

**Sternthaler** · 26.02.2007, 22:30

Hallo i-wizard,
für das Problem mit dem INTERGER-Wert in messl[] kann man folgendes machen:
unsignedcharvariable = (unsigned char) (messl[i] / 4)
Und dann die unsignedcharvariable mit dem SerWrite() senden.

Kurze Erklärung:
Die Messwerte aus OdometrieData() sind nie größer als 1023, da der AD-Wandler nur 10 Bits liefert. Wenn das durch 4 geteilt wird liegen wir bei maximal 255,75.
Dieser Wert ist mit dem (unsigned char)-cast dann wieder maximal bei 255 und passt somit in das SerWrite().
Hiermit bekommst du zwar nicht die volle Auflösung (technische Möglickkeit des AD-Wandlers), aber du hast auf alle Fälle die richtigen Zahlen an den PC gesendet. Nun eben 'nur' mit 8-Bit-Auflösung von 0 bis 255.
Jedenfalls solltest du dann eine Messkurve bekommen, die schon eher an eine Sinus-Funktion erinnert.

**Chris90** · 10.04.2007, 16:26

hey waste
ich hätte mal ne frage zu deinem geradeausfahr prog.
Könnte man das in ne funktion packen um z.B. immer wenn ich gerade ausfahren will dann den "Baustein" einzusetzen???
mfg Christian

**waste** · 10.04.2007, 22:32

Klar geht das. Mach dir aus dem Programm ohne Init() eine Funktion mit einer Übergabevariablen, mit der du die Wegstrecke vorgeben kannst.

Waste

**Chris90** · 11.04.2007, 10:40

guuut
naja wegstrecke ist eher uninteressant da ich ihn so lange gerade aus fahren lassen will bis ein hindernis kommt.
mfg Christian

**damaltor** · 11.04.2007, 16:05

dann muss es halt geändert werden... ode du nimmst immer sehr kleine wegstrecken, prüfst ob er angestoßen ist, wieder n kleines stück, wieder prüfung usw.

alternativ kannst du auch die go() funktion der erweiterten lib nehmen...

**Chris90** · 11.04.2007, 16:22

also mein plan is, dass ich ihn eben geradeaus fahren lass, bis er mit der ir schnitstelle nen hindernis erkennt un dann weicht er aus. das werd ich ganz einfach mit ner if schleife machen bis er was erkennt un dann wird er zur seite ausweichen.
Edit:
mfg
Christian

**damaltor** · 11.04.2007, 16:23

na das klingt doch gut... hast du schon nen anfang? ansonsten poste doch mal dienen programmcode, den du bisher hast, wenn du nicht mehr weiter weisst.

**Chris90** · 11.04.2007, 16:26

nein hab noch kein anfang weil die von elv es noch nich hinkriegen mir endlich mein asuro zu schicken

hab bis jetz mir nur alles mögliche wissen angelesen un das prog ma auf m papier ausgearbeitet.
mfg
Christian
Edit: @Waste: So ich hab jetzt mein asuro und mal dein programm draufgespielt nur das mein asuro damit rückwerts fährt, wenn ich aber die motordrehrichtung ändere und auf rwd setze fährt er nicht in die andere richtung. Ist das normal?? wenn ja welche werte muss ich denn ändern???
mfg
Christian

**damaltor** · 15.04.2007, 15:20

keine schiebeposts bitte, ich habe deinen entfernt.

was genau meinst du? der asuro fährt in die falsche richtugn oder was? dann such mal ein wenig im forum. das ist ein bekannter fehler.du musst die kabel an den motoren umlöten. ist zwar ärgerlich, aber kein großes problem.