Hier solltest du doch noch etwas mehr lesen. Das wird alles im Forum und in RN-Wissen https://www.roboternetz.de/wissen beschrieben.
Bei 5 KG kannst du Servos schonmal vergessen.

Schrittmotoren / Getriebemotoren kann man nur mit Zusatzhardware am PC steuern. Wie die aussieht liegt auch am Strombedarf.
Siehe dazu auch beispielsweise mal die Bauanleitungen:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=2741
oder
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=18873

Die liesen sich über RS232 am PC betreiben. Es gibt natürlich noch viele weitere Lösungen. Sinnvoll wäre es wenn du erst noch etwas mehr lesen würdest bis du auswählen kannst was du brauchst