Planung: 5-Achsen Roboterarm

[kinematrix]

Hallo!

Ich plane einen 5-Achsen Roboterarm ähnlich wie der Lynxmotion arm:
http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=25

Er braucht keine schwere lasten zu heben/tragen(<100g), soll allerdings schnell und sehr prezise sein (auf den millimeter genau). Er soll dann später mit dem Rechner angesteuert werden.
Welche Art Motoren wären hier zu bevorzugen? Wenn ich es richtig verstehe sind Servos heirzu ungeeignet. Die Frage ist also DC oder Schrittmotoren? Die Lösung hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...positionierung gefällt mir sehr, allerdings frage ich mich ob das für meinen fall übertrieben ist.
Eine andere Frage ist, wie passiert die anbindung zum PC?
Muss dazu einen CAN-bus benutzen, denn mit 5Controller ist die RS232 bestimmt überlastet?

Ich habe keine Scheu vor komplizierten Lösungen...solange es bezahlbar bleibt!


Ich danke im voraus für alle vorschläge!

mfg
Kinematrix

[Madgyver]

Also rein vom Prinzip her, sind Servos dafür nicht unbedingt ungeeignet, wird nur praktisch weniger häufig verwendet.

Was die Genauigkeit angeht: wenn es dir auf Geschwindigkeit ankommt, brauchst du natürlich starke Motoren und eine niedrige Untersetzung. Dabei, geht aber bei Schrittmotoren wiederum etwas genauigkeit verloren. Ich weiß nicht wie stark du in Trigonometrie bist oder ob das hier für dich relevant ist. Also wenn du mehr dazu wissen willst, sag bescheid.

[kinematrix]

@Madgyver:
d.h. du würdest mir auch zu DC-Motoren raten?
Trigonometrie ist kein Problem. Ich bin mit der inversen Kinematik, Denavit-Hartenberg usw. bekannt. Ich versuche im Moment die Hardwareseite festzulegen.

Was wird eigentlich üblicherweise als Bus für die Controller benutzt? CAN ist ja da schon etwas teuer da es züsätzliche Hardware zum anbinden an den rechner erfordert.

Ich wäre auch interessiert an Literaturvorschlägen in Richtung Schaltungsentwurf für Motor-Controller.

Gruß

[Madgyver]

Ich kann ja mal in der Uni-Bibliothek schauen was ich so finde, interessiert mich auch.

Vom Grundprinzip her, ist jetzt eben die Frage ob du den Arm close-loop (aktiv messen "wo" die Referenzpunkte sind) oder open loop steuern willst (Schritte bzw. Laufzeit vorgeben und "beten" daß der Arm dann dort ist.)

Servos wären natürlich die Close-Loop variante und Schrittmotoren die Open-Loop Methode. Je nachdem was man da nehmen will, unterscheidet sich das BUS-System entscheident.

[kinematrix]

Nein also es ist mir schon sehr wichtig jederzeit zu wissen wo der Endeffektor sich befindet! Damit ich z.b. bei Referenzopunkten die Soll mit den Istwerten vergleichen kann um so fehler zu beseitigen.

[Madgyver]

Okay. Die Positionsbestimmung wird der Einfachheit halber durch Drehwinkel und Stablänge gemacht (unsere geliebte Trigonometrie.)

Natürlich lässt sich auch ein mit Schrittmotoren ausgestatteter Roboterarm mit Drehwinkelmessern ausstatten. Ich kuck morgen mal in der Biblio.

[kinematrix]

Ja, also wie die Position später in Weltkoordinaten errechnet wird spielt ja im moment keine Rolle. Das wichtige ist dass jeder Controller mir zu jeden Zeitpunkt, oder mit einer bestimmten Taktrate, sagen kann welcher Winkel sein Motor gerade hat. Meine Frage war eigentlich nur welche art von Motoren für eine prezise Steuerung am besten sind, wie der Controller dabei aussehen muss, und welche Busse / Anschussmöglichkeit am PC dabei aussieht.
Ich bin mir sicher dass ich keine Servos möchte da diese nur kleine winkelbereiche abdecken und ich zumindest beim untersten motor 360° drehungen brauche.