Ich kann ja mal in der Uni-Bibliothek schauen was ich so finde, interessiert mich auch.

Vom Grundprinzip her, ist jetzt eben die Frage ob du den Arm close-loop (aktiv messen "wo" die Referenzpunkte sind) oder open loop steuern willst (Schritte bzw. Laufzeit vorgeben und "beten" daß der Arm dann dort ist.)

Servos wären natürlich die Close-Loop variante und Schrittmotoren die Open-Loop Methode. Je nachdem was man da nehmen will, unterscheidet sich das BUS-System entscheident.