Hallo!
Ich habe zahlreiche Beiträge im Forumsarchiv bzgl. Neigungssensoren und Gyroskopen gelesen, bin mir jedoch unsicher, bezüglich der zu verwendenden Technik und der Möglichkeit, die Genauigkeit + Geschwindigkeit in meinem speziellen Fall zu erhöhen.
Ich habe einen Motorrad-artigen Roboter, der sich relativ schnell bewegt, manchmal Kurven fährt. Ich möchte die Neigung messen, d.h. wie weit das Motorrad nach rechts oder links kippt. Das Kippen kann sehr schnell oder sehr langsam sein. Ich kann keinen Abstandssensor nehmen, da der Untergrund uneben ist. Der Sensor muss weiterhin sehr schnell Messungen durchführen können.
Diesbezüglich habe ich bei http://sensoren.de/neigungssensoren.htm mir nach etwas Beratung der dortigen Angestellten den MRI-Sensor (2. von oben) ausgesucht. Er reagiert in 0,3s. Der Messbereich von +/-10° reicht aus. Die Genauigkeit besser 0,5° ebenfalls. Der Angestellte war sich jedoch nicht sicher, ob die Messungen durch die entstehenden Fliegkräfte ungenauer werden. Weiterhin ist der Sensor doch etwas langsam.
Die Überlegung ist, ob der Sensor zusätzlich mit einem Gyroskop ergänzt werden kann, das schneller reagiert. Ein Gyroskop allein geht nicht, da es leichtes Kippen wohl nicht sehr gut detektiert. (Oder?) Wenn ja würde ich mich über Tipps bzgl. der Umsetzung, des Bezugsort für das Gyroskop und dem Einlesen der Signale freuen.
Wie genau wäre stattdessen ein Beschleunigungssensor + Gyroskop? Könnten die leichte Neigung detektieren?
Gibt es pendelbasierte Sensoren zu kaufen?
Vielen Dank
Julian
Also ich glaube mit einem Beschleunigungssensor (=Neigungssensor) kann man in dem Fall überhaupt nix anfangen. Die Fliekräfte wirken in einer gleichmäßigen Kurve so, dass die Gesamtkraft genau in Richtung der Hochachse des Motorrads zeigt, ansonsten würde das Motorrad ja in die Kurve hinein- oder hinauskippen.
Lediglich beim kippen ist eine kleine seitliche Beschleunigung vorhanden, aber mit dieser zu rechnen dürfte mehr als ungenau werden.
Also wenn überhaupt nur Gyroskop.
Hat der Roboter denn eine aktive Stabilisierung?Ich habe einen Motorrad-artigen Roboter, der sich relativ schnell bewegt, manchmal Kurven fährt.
Mit Neigungssensoren geht es wie gesagt nicht.
Manfred
Der Roboter hat ein steuerbares Pendel, mit dem Neigungen bei langsamer, gerader Fahrt ausgeglichen werden sollen. Gibt es abgesehen vom Gyroskop noch eine andere Möglichkeit?
ich experimentiere schon seit geraumer zeit mit gyro und beschleunigungssensor und kann dazu folgendes sagen:
- (zumindest mein) gyro ist sehr schnell und erkennt lageänderungen <1° ohne probleme
- wenn du mit deinem robot nicht mit 20km/h durch die gegend fährst sollten die zentrifugalkräfte auf einen beschleunigungssensor nicht solch große auswirkungen haben. unter diesen bedingungen mißt der auch sehr genau den kippwinkel. ich denke sogar besser als mein gyro - das ist abhängig von der qualität der sensoren. mein gyro ist sicher der günstigste den es gibt
Hallo,
ich würde Beschleunigungssensoren nehmen. Wenn die Kurvelage einigermaßen stabil ist kannst du meiner Meinung nach mit der gemessenen Beschleunigung mal sin (Neigung) = Erdbeschleunigung den Winkel berechnen. Wie gut das geht weis ich nicht, über die Genauigkeit kann ich auch nix sagen da ich von den Sensoren keine Ahnung habe.
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