Das verstehe ich nicht ganz da wenn ich einen GP2D12 ferwende ,mein Robo doch bei einer Wand versuchen wird sie einzusammeln(zusammen zu schieben).
Wenn die Begrenzung des Feldes höher ist dann kann man sie mit 2 Sensoren übereinander von den Bällen unterscheiden.

Das Scannen könnte der Robo, die Aufhängung der Sensoren oder ein Spiegel übernehmen. Die unmittelbare Entfernungsmessung wäre ein Vorteil. Eine Kamera mit Bildauswertung soll es ja nicht sein.
Du kannst ruhig erzählen wie das Feld und die Begrenzung aussieht und welche Anforderungen es gibt.

Manfred