Hi Sommer,

Danke für die Anerkennung!
Zur Frequenz. Die Induktionsschleife hat nichts mit HF zu tun. Es handelt sich nur um kurze Stromimpulse (Rechteck oder besser Sägezahn). Diese induzieren eine Spannung in den Spulen der Sensoren.

Wahrscheinlich meinst Du ja auch die Frequenz mit der diese Stromimpulse wiederholt werden. Bei mir sind das etwa 5 Hz. Diese Frequenz muss man danach richten wie schnell das Programm des Roboters durchlaufen wird, bzw. wie schnell der Programmteil mit der Auswertung der Sensoren wiederholt wird. Bei meinem Rasenrobo wird das Programm in etwa 0,1 sec durchlaufen. Die Wiederholfrequenz der Stromimpulse in der Induktionsschleife habe ich deshalb etwas langsamer, etwa 0,2 sec gewählt. D.h. Das Programm wartet in der Programmschleife zu Auswertung der Sensoren auf den nächsten Impuls. Ganz ungünstig wäre es z.B. wenn das Programm gleichschnell wie die Impulsfolge der Induktionschleife wäre. Dann könnte es passieren, dass nicht die ansteigende Flanke des Impulses, sondern die abfallende Flanke von den Sensoren als erstes erfasst wird. D.h. der Sensor würde dann anzeigen, dass er ausserhalb der Schleife ist, obwohl er innerhalb ist.

Die Induktionschleife ist nur eine simple Drahtschleife. Verlegt habe ich ein zweiadriges Kabel, einfach weil ich zu faul war ein zweiadriges zu halbieren. Eine Ader ist nicht angeschlossen.

Insgesam hat der Roboter 4 Sensoren. Zum Einparken verwende ich primär nur den linken vorderen. Ist der Sensor zu weit links wird nach rechts gesteuert und umgekehrt. Nach Art einer Hundekurve richtet sich der Roboter dann parallel zur Induktionschleife aus und wird dann an die Ladestation geführt.

Sobald die Spanung eines Akkus unter einen Grenzwert sinkt, fährt der Roboter etwa 5m nach Westen. anschließend nach Norden. Dadurch trifft er auf die Induktionschleife vor der Ladestation. anschließend folgt er einfach der Induktionschleife bis er auf die Ladestation trifft.

Zur Zeit arbeite ich übrigens an einem DGPS. Auswertung der Rohdaten der GPS (NAV-DGPS,NAV-SOL,RXM-EPH,RXM-RAW). Vielleicht kann ich schon zum Wochendende genaueres posten.


Gruss

Christian