Rasenrobo mit Induktionsschleife, Schaltbilder, Hallsensor

[Asurokiller]

Wie schnell mäht der Bot eine fläche fon 10m²?

[homedom]

Hi,
Ich hab jetzt mal alle Teile für csacks schaltung bestellt. Mal schaun, vlt. hab ich ja Glück und es geht, wenn nicht werde ich mal die Schaltung von Christian H ausprobieren. Induktionsschleifendraht hab ich noch keinen, kann man da einfach Telefonkabel nehmen? das gibts bei Ebay sehr billig. Oder was is dafür gut geeignet?

gruß, homedom

[Christian H]

Hi,

also für 10 m^2 sind´s wohl 5 min. Aber für 10 m^2 (also etwa 3 x 3 m um das klarzustellen) nimmst Du besser einen Handrasenmäher.

an homedome: Zum Ausprobieren habe ich derzeit 25 m Schaltlitze 0,14 mm^2. Im Freien,wenn Du ein längeres Kabel brauchst, musst Du was dickeres nehmen, sonst wird ja der Widerstand zu hoch, ich habe z.B. ein Kabel mit etwa 0,5 m^2. Ich habe gerade nochmal nachgmessen. Der Widerstand meiner Schleifen hat etwa 2,5 Ohm. Miß mal den Widerstand, wenn der unter 5 Ohm ist, sollte es funktionieren. Ansonsten einfach ausprobieren! Zum Testen der Schleifen kannst Du einfach einen Kopfhörer mit der Spule verbinden. In der Nähe der Schleife knatterts. Am Ausgang meines Empfängers knatterts um so lauter. Dann weist Du schon dass die Schaltungen funktionieren.
Kurzes Programm für den Sender mit Attiny. Arbeitet einfach ohne externen Quarz.

$regfile = "ATTINY2313.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 1000000
Config Portd.6 = Output 'Ein Pin wird aus Ausgang konfiguriert PC0 (also Pin0 von Port C)

Do
Portd.6 = 1 'Pin wird auf High, also 5V geschaltet
'Waitus 100
Waitms 5
Portd.6 = 0 'Pin wird auf Low, also 0V geschaltet
'Waitms 5
Waitms 220
Loop
end

Gruss
Christian

[homedom]

Hi,
Also ich hab mal ausgemessen, ich brauch 50m Schleife. Wie der Widerstand von dem Telefonkabel ist kann ich nicht sagen, ich weiß nur das es ziemlich billig ist.
Hatte mir auch schon überlegt nen ATtiny zu nehmen, aber ich finde das verschwendung, da ich ja dann nur 1 Port und n paar Byte code hätte. Ich glaub das wird mit csacks Schaltung schon irgendwie funktionieren, wenn nich kann ich mich dann noch nach anderen Möglichkeiten umschauen. Weißt du wieso csakcs Schaltung bei dir nicht funktioniert? Oder wie man die Verbessern kann?

gruß, homedom

[Christian H]

Hallo homedom,

falls Du meine Schaltung ausprobierst, ist hier der Programmabschnitt, den Du brauchst am über den ADC den Ausgang des OP auszuwerten. Beispiel für 2 Sensoren svr und svl


Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal
S0 Alias Getadc(0)
S1 Alias Getadc(1)

Do
.
Dein Programm
.

B0 = S0 : B1 = S1 'Ausgangswerte der Sensoren (ohne Impuls)
Ms0 = B0 + 30 : Ms1 = B1 + 30 'oberer Grenzwert
Ss0 = B0 - 30 : Ss1 = B1 -30 'unterer Grenzwert
For I = 1 To 2000
Svr = S0 '1. Sensor wird gemessen
If Svr > Ms0 Or Svr < Ss0 Then 'Wert ausserhalb Grenzwert>Impuls
Svr = S0 : Svl = S1 : Exit For 'Sensorwerte bei Impuls erfassen
End If
Svl = S1 'gleiches für 2. Sensor
If Svl > Ms1 Or Svl < Ss1 Then
Svr = S0 : Svl = S1 : Exit For
End If
Next
Svr = Svr - B0: Svl = Svl - B3 'Werte mit Impuls - Ausgangswerte
' d.h. z.B. positiv innen, negativ aussen
if i >= 2000 then Notaus 'kein Impuls erfasst, z.B. Schleife kaputt
.
.
Dein Programm
.
loop

Bei mir ist das auf 4 Sensoren analog erweitert. Csacks Sender wird funktionierten. Nur sein Sensor erscheint mir etwas unempfindlich. Mag mich ja täuschen. Probier´s aus. Auch mich interessiert mit welcher Schaltung Du am besten zurecht kommst.


Christian

[homedom]

Hi,
Danke, ich melde mich, sobald ich die Teile hab. Danke auch für das Programm, aber ich programmiere in Assembler.. Aber vlt. hilft mir das ja weiter. Ich werde wohl mal beide Schaltungen aufbauen. Was is eigentlich der Vor/Nachteil von der "niedrigen" Frequenz die du verwendest?

gruß, homedom

[MichaelM]

Hallo,
ich habe die Empfangsschaltung nochmal verbessert. Das Problem mit den Potis ist beseitigt. Das größte Problem an meiner Schaltung war die Überlastung der OP-Ausgänge, die damit in die Sättigung kamen was große Recoveryzeiten zur Folge hatte. Durch die beiden Transistoren ist das jetzt gelöst. Dies wirkt sich auch positiv auf den Ableich aus. Wahrscheinlich werde ich an der Schaltung nichts mehr verändern (ich hoffe der Test an der großen Schleife verläuft positiv). Ich muss jetzt nur noch Zeit haben den Robi zu bauen, aber das kann dauern. Bis dahin wird halt weiterhin ferngesteuert gemäht.
Gruß,
Michael

[homedom]

Hi,
Ich wollt noch mal kurz fragen, was ihr eigentlich für Motoren verwendet? Wieviel A ziehen die? Wie lange hält ein Akku? Ich hatte vor meinen alten Flugmotor vom Flugmodell zu nehmen, is zwar n Bürstenmotor, soll aber für den Anfang reichen. Das Problem ist nur, dass der einen 2,4Ah Akku in 10min leer macht. Könnt ihr mir da Tipps geben?

gruß, homedom

[Lunarman]

Joa - ich hab noch nie einen Rasenmäherbot gebaut, aber ich behaupte, das ist oversized. ich würd nen anderen Mödör nehmen.

[jmetzkow]

Hallo leute

Christian H
Ich habe Induktionsgenerator und -Sensor nachgebaut und war überrascht wie gut das funzt.
Hat zwar ein wenig lange gedauert aber mein netzteil macht mir immer noch zu schaffen.
Perfekt wär die Sache wenn Innen und Aussenbereich getrennt von unterschiedlichen OPV erkannt werden könnten.

homedom
Mess doch mal wieviel Strom der Motor zieht, bei 12 volt reichen 2 Ampere,
bei Dierektantrieb und 3000 U/min und 20 cm schnittbreite.
Ich habe mir bei pollin 2 Motoren das stück für 10 ~euro geholt, diese musste ich aber umbauen hat aber den Vorteil das diese eine 8mm Welle haben wodurch sich ein stärkeres Lager ergibt(wegen unwucht u.s.w.).
Als Scheibe wo die Klingen dran befestigt werden habe ich eine defekte Festplatte zerlegt und jeweils einfach zwei Löcher gebohrt um die Klingen anzuschrauben. Auf der Motorwelle M8 Gewinde geschnitten und rauf damit. Ist zwar immer noch nicht perfekt , aber fürs erste solls reichen.
Ideal wäre ja ein Brushless aber mit durchgehender Welle mit mindestens 8mm Wellendicke, aber alles gutte ist wohl nie beisammen.

Tschüss MFG jens metzkow