Rasenrobo mit Induktionsschleife, Schaltbilder, Hallsensor

[Christian H]

Hallo dg9bbq,

hab ja auch schon mal probiert entlang der Schleife zu fahren. Für mich war das schnelle Ansprechen des Sensors das kleinere Problem. Klar, je weiter weg man von der Schleife ist, desto größer ist der Bereich in dem er von außen auf innen und umgekeht umschaltet. Das sind aber nur cm. Kann mir eigentlich nicht vorstellen, dass der Sensor von Philohome diesbzgl besser ist. Bei einem Abstand von 35 cm zur Schleife hat der sicher auch Unsicherheiten. Wie hoch ist denn die Taktfrequenz Deiner Schleife? Bei mir sind´s 0,2 sec.. Das ist mir schnell genug. Dass mein rasenrobo entlang der Schleife wackelt, liegt eher daran dass die Motoren träge und nicht immer gleich auf Änderungen der PWM reagieren. Auf Rasen geht´s durch die Unebenheiten nochmal deutlich schlechter als indoor. Habe allerdings auch nicht viel mit PID-Regler probiert. Für das wackeln ist ja nicht nur der Sensor, sondern die gesamte Regelstrecke bis zu den Motoren verantwortlich.

Habe eben noch mal Deinen Bericht gelesen. Dachte erst 35 cm wären der Abstand vom Sensor zur Schleife. Aber das ist wohl der Abstand zwischen 2 Sensoren vorne am Mäh-Robi. Zum Fahren entlang der Schleife nehme ich nur einen Sensor, Variante2 nach RN-Wissen. Da kann man die Signalstärke im Programm mit auswerten. Etwa 0 über der Schleife, positiv innen, negativ außen.

Viele im Forum wären sicher, wie ich, an Bildern von Deinem Mäh-Robi interessiert.

@meddie: Das ist sicherlich der Traum vieler im Forum. Einfach saustark.

Beste Grüße

Christian

[dg9bbq]

Habe eben noch mal Deinen Bericht gelesen. Dachte erst 35 cm wären der Abstand vom Sensor zur Schleife. Aber das ist wohl der Abstand zwischen 2 Sensoren vorne am Mäh-Robi. Zum Fahren entlang der Schleife nehme ich nur einen Sensor, Variante2 nach RN-Wissen. Da kann man die Signalstärke im Programm mit auswerten. Etwa 0 über der Schleife, positiv innen, negativ außen.

Hallo Christian,

vielen Dank für deine schnelle Antwort. Damit hast Du mir wohl den entscheidenden Hinweis gegeben.

Mein Mäh-Robi ist noch im "Entwicklungsstadium", Bilder werde ich in den nächsten Tagen einstellen.

Gruß Peter

[damfino]

Hi,
es geht auch mit einem Sensor nach Variante 1 entlang der Schleife zu fahren. Ist so gelöst dass außerhalb der Schleife der äußere Fahrmotor schneller als der andere dreht, wenn innerhalb dann umgekehrt. So fährt der Robi relativ sauber und gerade, man muss durch Versuche herausfinden welcher Drehzahlunterschied ideal ist. Der zweite Sensor wird benutzt um enge Kurven in der Begrenzung zu erkennen, dann wird der innere Motor gestoppt. Der Robi fährt in diesem Modus nur im Uhrzeigersinn und muss hier nur Rechtskurven erkennen.
LG!

[Christian H]

Hallo zusammen,

jetzt schwärmen sie wieder aus, die gefräßigen Roboterschafe. Rasenrobo ist wieder mit dabei. Als Neuerung hat er ein RN-XV WiFly spendiert bekommen, das das Easyradio ersetzt. Funktioniert prima, erspart mir das anstöpseln vom Easyradio am Rechner. Bis jetzt kein einziger Aussetzer in der Funkverbindung.

Zum Testen hab ich das Programm etwas abgeändert und neu geladen. Plötzlich drehen die Motoren, obwohl sie zum Testen abgeschaltet sein sollten. Erst dachte ich der Motortreiber hat den Geist aufgegeben und spinnt. Hat einige Zeit gedauert, bis ich raus hatte, dass es ein Softwarefehler war. Habe im Winter meine UraltVersion von Bascom auf die 2.0.7.6. geupdatet. Zwischenzeitlich wurde für Compare A Pwm Clear Up mit Clear Down vertauscht! Echt gemein!


Beste Grüße

Christian

[hsiegel]

Hallo,
als Bastel & Elektronik-(Wieder-)-Einsteiger und Rasenmähgeplagter verfolge ich diesen Thread mit regem Interesse und möchte so bald wie möglich meine ersten Experimente dazu starten. Arduino, Motorshield etc. liegen inzwischen bereit, und derzeit stelle ich die Teileliste für Sender und Empfänger der Induktionsschleife zusammen. Dabei ist mir aufgefallen, dass bisher wohl hauptsächlich Relaisspulen für den Sensor genommen werden. Dabei ist mir unklar, worauf es dabei ankommt und ob man diese Spulen nicht - wie bei http://www.philohome.com/sensors/filoguide.htm - durch eine Induktivität von z.B. Fastron für wenige Cents ersetzen kann.
Beim Sender habe ich zudem ein wenig Sorge, Funkstörungen beim Nachbarn zu verursachen, oder ist das unbegründet und kann ausgeschlossen werden?
Vielen Dank an dieser Stelle allen, die in diesem Thread ihr Wissen teilen.
Grüße,
Harry

[Christian H]

Hallo Harry,

ich habe ganz zu Beginn mal einen Sensor mit einer Induktivität von etwa 330 uH ausprobiert und es hat nicht ausreichend funktioniert. Deshalb bin ich auf die Relaisspule gekommen. Die haben deutlich höhere Induktivität. Natürlich ginge auch jede andere Spule mit vergleichbarer Windungszahl und Kern. Auch wenn man eine Induktivität als Elektromagnet verwendet, merkt man, dass die deutlich schwächer sind als übliche Elektromagnete oder Relaisspulen. Vielleicht klappt´s aber wenn man eine Induktivität von zig mH verwendet.

Der Legosensor hat eine wesentlich andere Funktion als die Sensoren beim Rasenmäher. Die Rasenmähersensoren liefern immer ein Signal, auch in der Mitte der Schleife, also mit einem Abstand von z.B. 20 m zur Schleife. Der Legosensor dient dagegen nur dazu, entlang der Schleife zu fahren, da ist der Abstand vielleicht maximal 5 cm.

Beste Grüße und viel Erfolg

Christian

[Bernd_Stein]

Hallo Harry,

....
Vielleicht klappt´s aber wenn man eine Induktivität von zig mH verwendet.


Christian

Hallo zusammen,

auch ich beobachte diesen Thread, weil ich denke der Ansatz mit der Webcam ist das wohl zur Zeit beste System um einen Rasenmähroboter ( RMR ) effektiv bzw. systematisch seine Arbeit verrichten zu lassen. Warum da noch kein kommerzieller Hersteller drauf gekommen ist, ist mir ein Rätsel.

Da ich gerne meinen in die Jahre gekommenen RoboMow RL500 daraufhin umrüsten möchte, wäre es schön wenn ich einige Dinge einfach übernehmen könnte. Deshalb möchte ich hiermit darauf hinweisen das dieser Induktivitäten mit 100mH dafür nutzt
( siehe Fotos ) und diese stehende Festinduktivität mit der Bauform 11P so ca. 50 Cent pro Stück kostet.

Zugehörigen Schaltplanausschnitt evtl. morgen.



Bernd_Stein