Ich würde das Trimmpoti so einstellen, daß erst bei 15V Batterie-Spannung die 5V am A/D-Eingang anliegen, damit die Batterie-Spannung auch noch etwas höher werden darf als 12V. Bei 12V Batterie wären das genau 4V ADC.
Für 15V Batterie-Spannung = 5V ADC-Spannung hast Du bei 8 Bit = 256 Stufen / Schritte. Wenn das nicht reicht, um 10,5V genau zu erfassen ?