Ich lasse den Raum in dem sich der Roboter befindet mittels US-Modul scannen und das Ergebnis zu einer Vektor-Karte umrechnen. Danach beginnt die Routenberechnung auf Basis der A*-Algorithmus. Die Umgebung wird in Vektoren abgelegt und zur Wegberechnung kurzzeitig in einen Matrixraum umgerechnet. Das ist wichtig da ich mit Nodes arbeite die je ein Feld der Matrix repräsentieren. Das Ergebnis wird wieder in einen Vektor(en) zurückgeliefert welche die neue errechnete und optimale Fahrroute des Roboters bestimmt.