Kann es sein dass du verschiedene Betriebsspannungen hast, oder nicht die gleiche Masse?
Verdrahtung:
Von 5Volt=Vcc-->[=4,7k=]-->Collektor_Lichtschranke ; Emitter an Masse.
Der Anschluß Collektor_Lichtschranke ist der IRQ-Anschluß, Emitter ist auch an der Controller-Masse.
Program:
On Int0 Irq0
habe ich "nach der Interuptfreigabe schreiben" gemeint.
Dein IRQ ist bei der Subroutine Halt zu 0 gemacht, dann wird aber ein neuer Durchlauf gemacht, dabei wird festgestellt, dass IRQ< 800 ist also: Motor wieder an. Wirst du nicht wollen
Bei dem Unterprogram Halt muss dann dein Motor dauerhaft aus bleiben, oder der Motor dreht dann um, oder oder anders....

Ich würde auch nicht so etwas schreiben
Config Pinb.2 = Input
Config Portb.1 = Output
entweder die Methode oder eine andere, aber dann dabei bleiben, nicht mischen:

bei Config Pind.1=..... verwende ich Set oder Reset Pind.1, nicht mit binären Zuweisungen von ganzen Ports
das "mischen" ist einfach zu Fehlerbehaftet.
Aber ich bin auch kein Profi...nur Bastler.