Hi,

mein Ziel ist es, beide Motoren mit einem PID - Regler zu überwachen, um genau fahren zu können, unabhängig von Spannungsschwankungen, Bodenbelägen, Belastungen des jew. Motors oder andere äußerliche Einflüsse.

Den Regler hab ich auch verstanden. Auch schon halbwegs umgesetzt.

Jedoch hab ich eins noch nicht verstanden, bzw. ist mir unklar. Die Stellgröße...was ist das? also Einheit, Menge von was..usw. und wie führ ich das nachher über in die PWM?

Ich hole mit den Istwert duch Radencoder an den Wellen. Da stellt sich auch schon eine Frage. Soll ich den Istwert in "Strichen pro Zeitzyklus" machen? Sprich wieviel Schritte is es voran gegangen seit der letzen Abtastzeit oder soll ich das ich Drehzahl machen oder in Geschwindigkeit.

Der Sollwert ist ja dann genau das gleiche. Diese Stellgröße y muss ich ja aber dann irgentwie in nen PWM Wert überführen können. Das kapier ich net so ganz.

Und noch was: Wenn ich das mit den Strichen bis zum nächsten Abtastinterrupt mache, dann wird die Abtastfrequenz bei nur 120 Schritten ja ewig lang oder nicht?


Ich hoffe ihr könnt mir ein wenig helfen...

Gruss Hacker