Natürlich kannst du auch eine variable Gleichspannung nehmen. Bei kleinen Motoren geht sowas z.B. mit einem Leistungs-OP, der aber eben mehr Verlustleistung erzeugt.

Eine andere Möglichkeit ist ein einstellbarer Abwärtsschaltregler, mit dem man dann z.B. eine Spannung von 1..30V oder so erzeugen kann. Es gibt Schaltregler mit Digitaleingang oder man muss eben über eine elektronisches Poti oder einen DA-Wandler die Steuerung vornehmen.
Die Drehrichtungsumkehr kann man dann mit Relais machen, tunlichst aber nur im Stand.

Sigo