Pneumatik/Hydraulik Fragen

**DrZoidberg** · 26.04.2006, 22:49

Hallo,
ich habe vor etwas mit Pneumatik und oder Hydraulik zu experimentieren. Welches davon sich für meine Zwecke am besten eignet, muss ich noch herausfinden. Mein Ziel ist es eine Hand zu bauen, die den Bewegungen meiner eigenen Hand exakt folgt. Mit Force Feedback natürlich.
Die einfachste Möglichkeit sowetwas zu konstruieren wäre einfach 2 künstliche Hände zu bauen, mit Hydraulikzylindern, die als Muskeln dienen. Dann verbindet man jeden Zylinder der einen Hand über einen Schlauch mit dem jeweils entsprechenden Zylinder der anderen Hand. Wenn man nun die eine Hand bewegt, müsste die andere den Bewegungungen folgen. Force Feedback hätte man ebenfalls. Nun muss man nur noch eine der beiden Hände so umkonstruieren, dass man sie wie einen Handschuh an seiner eigenen Hand tragen kann.
Als nächstes ersetzt man die direkte Verbindung durch eine indirekte. Also mit Sensoren für Druck u. Bewegung, Elektronik, Funk, Magnetventilen usw.

Ich Suche nach einer günstigen Möglichkeit an die benötigten Komponenten zu kommen. Ich denke die Zylinder könnte ich selber bauen. Mehr als 1 Bar brauch ich nicht. Ein einfacher Faltenbalg Zylinder aus Plastikfolie reicht da vielleicht schon. Da Suche ich noch nach einer Quelle für möglichst stabile Folie. Hat jemand hier Erfahrung im schweißen von PE Folie? Habs mit einem 12V Lötkolben versucht, den ich mit 6V betrieben habe. Hab die Verbindung aber nicht richtig dicht bekommen. Besser wäre ich finde eine stabile Folie, die aus einem klebbaren Kunststoff besteht. Dann kann ich da auch einen Schlauch drankleben.

Die anderen Komponenten werd ich wohl kaufen müssen. Wo bekomme ich billig kleine Magnetventile, Schläuche und Kupplungen? Dann brauch ich noch Sensoren um die Kraft an den Fingern zu messen und für die Position der Gelenke.

**Battle MC** · 26.04.2006, 23:14

Pneumatikteile gibts sehr günstig bei ebay.
Ich bin auch gerade an eine Hand dran, ich habe aber sehr gute Tests mit sehen gemacht, da reichen schon einfach Servos aus, um gebrauchbare Kräfte zu erzeugen. Ich würde dir daher raten mit Zylindern die Sehnen anzusteuern, dann hast du eine Unglaubliche Kraft. Sicherlich viel mehr wie mit kleinen Falzbalken. Die Zylinder kannst du dann auch in einer kleinen box unterbringen, und über Schläuche die Sehnen zum Handschuh führen. Hätte dann auch vom Optischen irgendwie was futuristisches...imho.

Mfg Fabian

**Kaiser-F** · 26.04.2006, 23:24

Hallo

Ich hab zwar noch keine Hand gebaut, aber habe viel mit Hydraulik zu tun.

Mit Pneumatik kannst du nur vollausschläge machen. Entweder eingefahren oder ausgefahren. Genaues Positionieren ist ziemlich schwer, da sich die Luft so leicht ausdehnen und zusammendrücken lässt.

Geeigneter wäre Hydraulik. Da kannst du ziemlich genau positionieren. Würdest aber für JEDEN zylinder ein Wegmessystem brauchen, damit der Controller weiß, wo der Zylinder gerade steht. Oder am gelenk ein drehpoti.

Was noch ein nachteil ist, und die kosten erheblch in die Höhe treibt, sind die dazu benötigten ventile. Und mit 1bar Druck richtest du nicht viel aus.
merke, 1Bar = 10N/cm². du hast ziemlich kleine Zylinder. Und Reigung (und Slipstick) spielt auch noch mit.

Dann brauchst noch ne Pumpe, eventuell nen druckspeicher und Tank.
Ausserdem ist hydrauliköl so eine schweinerei.

Denn einen zylinder auf eine Position zu regeln ist eine Kunst für sich.
( Ventil eigenmagnetisierung usw.. Da bräuchest du ein proporionalventil... TEUER TEUER TEUER. und die ansteuerungselektronik... Mir wird schlecht...

)

Ich würde dir zu den Modellbauservos raten, wie Battle MC schon erwähnt hat. Die gibds in kleinster Bauform, und musst nur mit einem PWM-Signal versorgen. Die haben schon ein Wegmessystem integriert, hast nur 3Adern hin, und die dinger haben ziemlich viel kraft!