Brauchst Du wirklich 14 Bit Genauigkeit ???
Das wäre bei einem 1 m (ein Meter) langen Arm eine Positioniergenauigkeit von ca. +- 60 um (sechtzig Mikrometer). Da hast Du Dich - denke ich - in irgendetwas verrannt. Zu dieser Positioniergenauigkeit gehört als nächste Anforderung (neben absolut spielfreien Wellen, Potianlenkungen, ... ) noch ein extrem steifer Roboterarm.

Tut mir leid : Deine Requirements passen nach meinem Gefühl nicht ganz in die Umgebung selbstgefeilter Zahnräder.

Da stimmt was nicht.......

Grüße
Barny