Es gibt wohl zur Lösung der Aufgabe noch unterschiedliche Ansätze bezüglich Präzision Aufwand und Zuverlässigkeit. Wenn man sich vorstellt, dass der Roboter keine direkte Sicht auf die Bake hat, diese aber im Spiegel erkennen kann, dann wird man sehr viel Aufwand brauchen, um auch in dieser Situation gleich geeignet zu reagieren. Andererseits sollte der Roboter auch nicht vor einer Unterbrechung der Sicht auf die Bake zuückschrecken, sont wäre sein Handlungsfeld zu sehr eingeschränkt.

Ich werde die Sache weiteruntersuchen, um zu sehen, welche Möglichkeiten sich mit dem Grundsystem und mit Erweiteungen ergeben.

Zitat Zitat von Michael
Die Schwierigkeit ergibt sich, meiner Erfahrung nach, aus dem immer kleiner werdenden Projektionspunkt innerhalb der Filmdose, vielleicht sollte man hier ansetzen?
Ich habe in der Filmdose bisher nur eine Abschattung gesehen. Der Projektionspunkt spricht für eine Linse, oder Lochkamera? Das erscheint mir etwas zu präzise für Schiefstellungen des Fahrzeugs, wie ist das gemeint? Wie groß sollte der Sichtwinkel ungefähr sein?

Zitat Zitat von Michael
Am Ende läuft es auf die Erkennung der Amplitude hinaus, nämlich Signal da oder nicht.
Wenn gerade ein Signal durchkommt, stark genug bei großer Entfernung und nicht zu viele Reflexionen in der Nähe, dann wird es am besten sein.

Zitat Zitat von Michael
Ich stelle mir gerad vor, der Roboter steht an einer weissen Wand... Ja, und wenn beide Signale auf obige Wand abgestrahlt werden, was dann?
Mit einer Sendeleistungsregelung (in wenigen Stufen nicht zu kompliziert) wird man versuchen können, viele Reflexionen zu vermeiden. Grundsätzlich ist da die Grenze wo die direkte Sicht nicht gegeben ist und nur eine Reflexion durchkommt. Dann ist es vielleicht sogar sinnvoll, auf die Reflexion zuzufahren (nicht immer).

Der Ansatz mit den beiden Signalen hilft nicht bei der Vermeidung des Echos, das könnte über Amplitudenregelung geschehen. Die zwei Signale sollen einen Empfang und eine Abgleichrichtung auch außerhalb der exakten Ausrichtung ermöglichen. Wenn der Empfang nur innerhalb der korrekten Richtung möglich ist, dann könnte er je nach Größe des Sichtwinkels leicht auch unauffindbar sein.

Ich überlege mir noch eine Modulation und/oder Codierung für die beiden Signale und probiere sie aus, um zu sehen, welche Effekte sich bei gleicher Stärke ergeben. (Modulation gleich/gegenphasig und Codierung fo, 2*fo synchron mit fo = 40kHz / 32).
Ich bin wirklich gespannt. Vielleicht ergibt sich damit eine präzise Peilung, die hier nicht verlangt aber im nächsten Fall einsetzbar ist.
Manfred