ich hab eine schaltung mit 2 mega32 und einem PCA9555 laufen: verbunden über i2c. das ganze ist aber keine roboter-anwendung. prinzipiell funktioniert es ... auch theoretisch mit bis zu 254 i2c-bausteinen/controllern. dann aber vermutlich nur mit repeatern, da der "normale" i2c-bus nur ca. 20-30 devices kann aufgrund von leitungskapazitäten und längenbeschränkungen.