Wie eine Hand nachbauen?

[Battle MC]

Hi,
wie könnte man eine menschliche Hand so nachbauen, das diese ungefähr die gleichenfuntkionen ausführen könnte? Ich hab schon überlegt mit Federückstellung, oder drahtseilen in den Fingern, aber eine wirklich gebrauchbare Lösung habe ich noch nicht gefunden. Ich möchte also schon die drei Gelenke in den Finger haben(vorne/mitte/hinten), wobei ich die nicht einzeln steuern möchte, sonder alle drei Gelenke ruhig zusammen, sonst wird es wirklich zu aufwendig. und den Daumen natürlich nochmal extra. Es würde mir schon völlig reichen in eine Dimension zu bewegen, sprich ungefähr so, das ich die Bewegung von Faust zu flacher Hand(Daumen mal aussen vor) ausführen kann.

Wüsstet ihr da eine Idee?

Mfg Fabian

[BlackDevil]

Mal rein Biologisch gesehen brauchst du eine Sehne (Rückstellung) und einen Muskel (Bewegung)

Also sollte z.B. ein Servo und ein Gummiband für ein Gelenk reichen. Dann wird die Hand allerdings größer

Nun hab ich hier aber schon was von "künstlichen" Muskelngelesen. Also metalle die sich bei Stromfluss zusammenziehen, genau das was du brauchst.

Ich würde mich bei der gelegenheit gleich mit den Künstlichen Muskeln auseinandersetzen und versuchen eine Hand von der Natur mehr oder weniger zu Kopieren.

[Promech]

Hallo Battle MC,

ich bin auch gerade an sowas dran,allerdings versuch ich das ganze mit fünf Minipneumatikzylindern zu bauen(60mm Hub und 10mm Durchmesser).
Bis jetzt kann ich damit leider keine nennenswerten Erfolge erzielen.
An die Zylinder wollt ich auch Drahtseile montieren,aber nach mehreren Fehlversuchen verliere ich langsam Die Lust und den Verstand.
Das einzigewas geklppt hat ist bis jetzt der Daumen,der sich mit Hilfe eines Scharniers bewegt.

[gandalf]

Vieleicht hilft ein Besuch im Museum weiter.

http://museum-der-hand.de/

[Manf]

Vielleicht ist hier etws dabei:

http://www3.festo.com/Internet/apps/...5?OpenDocument

[Battle MC]

nicht wirklich das dabei was ich Suche, aber ich habe da gerade eoine Idee gehabt, ich versuche die nachher mal zu n skizzieren, wobeoi das auch nichts ist, für wenig Raum, da man wieder einige Servos bräuchte, oder Kupplungen.

MfG Fabian

[Battle MC]

So etwas in der Richtung ist mir gerae eingefallen:
Der finger ist aus einem Gummiartigen Material, sprich "Drachenhaut"(Kennt ihr vielleicht von den Mythbusters->Buster 2.0) oder sowas ähnliches halt. Der ist innen Hohl. Im Normalen Zustand ist der finger also durchgestreckt, durch den Widerstand des Gummimaterials. Nun wird ein Motor auf dem eine Drehscheibe sitzt in Bewegung gesetzt, und schieb einen Halbrunden Stift/Dorn in den Finger, und krümmt diesen so. Damit kann man zwar noch keine völlige Faust machen, sprich keine Strohalme halten, aber es wäre vielleicht ein Anfang, damit der Roboter sich alleine nen Bierchen Trinken kann, sonst müsste ich denn immer füttern....


MfG Fabian

[Strahleman]

Wenn deine technische Hand nahezu die gleichen BEwegungen wie eine echte Hand können soll, müsstest du pro Gelenk im Finger ein techn. Gelenk (z.B. ein Servo) in deiner mechan. Hand verbauen.
Da du ja nicht alle Gelenke steuern willst, würde es doch theoretisch reichen, wenn du das oberste Gelenk mit einer Art Sehne verbindest, die an der Fingerwurzel an einem Servo angeschlossen ist. Diese Sehne würde ich am Rücken des Fingers entlang ziehen, so wie es auch bei uns Menschen ist.
Zusätzlich wird eine zweite Sehne an die Unterseite der Gelenke langgeführt und ebenfalls an der Spitze des dritten Gelenks befestigt. Das andere Ende der Sehne wird an einem zweiten Poti befestigt, der sich gegenläufig zum ersten Poti bewegt. Soll sich der Finger strecken, wickelt der eine Servo die obere Sehne auf und die untere Sehne bekommt Spiel, wird der Finger gebeugt, ist es genau andersrum: die obere Sehne verlängert sich, die untere verkürzt sich gleichzeitig.

Gerne kann ich auch eine kleine Skizze anfertigen

BTW: Mythbusters sind cool, schaue ich immer, wenn ich kann

[maze2k]

Du brauchst pro Finger eigentlich nur einen Antrieb (wenn du etwas greifen willst, dann an der innenseite). Die "Sehne" an der Außenseite muss aber dann elastisch und stark gespannt sein. Die Sehne würde ich durch Ösen an den Gelenken ziehen, damit sie nicht verrutschen (sowohl die äußere, starre, als auch die innere, durch einen Servo "bewegbare").

Ich würde auch nicht, wie vorgeschlagen, einen komplett elastischen Finger nehmen, sondern nur an den Gelenken elastisches Material verwenden. die Stücke zwischen den Fingern, sollten aus einem festen und stabilen Material sein (z.B. Metallröhrchen aus dem Baumarkt).

[Battle MC]

Ich möchte das Elastische material auch ein wenig für die Optik, damit es einigermaßen Echt ausschaut. Diese Drachenhaut ist nicht so elastisch wie nen......ähm..sorry aber, wie nen Gummidildo^^, sondern schon richtig fest und zäh, also nen bisschen in Richtung Heißkleberkonsistens. Sprich ich muss mir um die Stabilität keine Gedanken machen.
Ein weiterer Vorteil, mit einer kompletten Hülle aus Drachenhaut ist, das ich gleichzeitig einen Antirutscheffekt habe, so dass ich auch manche Teile auch vorsichtig und trotzdem sicher halten kann(Glaskugel)! Bei einer Metallhand, habe ich keinerlei Dämpfung, wie bei einer gummiartigen Masse, und wenn ich dann eine Tick zuweit fahre ist die Kugel kaputt, oder sie rutsch mir aus der Hand, oder bekommt leichte schleifspuren!
Deswegen haben wir ja auch keine Titanfloßen! Aber leider hat Gott auf unseren Körper nen Patent!

@Strahleman: kizze Wäre nicht schlecht, das mit den Potis verstehe ich gerade nicht ganz...Ich habe da nen Servo ok, aber wozu dann die Potis?
Ist eine super Idee, aber ich frage mich ob das wirklich so funktioniert!? Wie gesagt gott hat da nen Patent drauf(der verhandelt da auch nicht, der ist nen Knallharter Firmenboss von Terra&Co GmbH)!
Ich werde mal versuchen, dass ich da nen Modell von baue, nur zum Testen. Denn die ganzen Werkstoffe wären viel zu schade und zu teuer wenn es nicht klappt! Immerhin baue ich hier eine menschliche Hand fast vollfunktionell nach, das kann nicht günstig werden! Aber gut, teste ich halt.
Weiterhin ist die Frage was ich als Sehne nehme? Bowdenzug o.ä. scheidet aus, da es ins Fleisch schneiden würde, Kunststoffbändchen auch, wenn dann wohl eine Massive Nylonschnur, wobei ich da nicht weis, wie das flutsch in der Drachenhaut.


MfG Fabian