Du brauchst pro Finger eigentlich nur einen Antrieb (wenn du etwas greifen willst, dann an der innenseite). Die "Sehne" an der Außenseite muss aber dann elastisch und stark gespannt sein. Die Sehne würde ich durch Ösen an den Gelenken ziehen, damit sie nicht verrutschen (sowohl die äußere, starre, als auch die innere, durch einen Servo "bewegbare").

Ich würde auch nicht, wie vorgeschlagen, einen komplett elastischen Finger nehmen, sondern nur an den Gelenken elastisches Material verwenden. die Stücke zwischen den Fingern, sollten aus einem festen und stabilen Material sein (z.B. Metallröhrchen aus dem Baumarkt).