Wenn deine technische Hand nahezu die gleichen BEwegungen wie eine echte Hand können soll, müsstest du pro Gelenk im Finger ein techn. Gelenk (z.B. ein Servo) in deiner mechan. Hand verbauen.
Da du ja nicht alle Gelenke steuern willst, würde es doch theoretisch reichen, wenn du das oberste Gelenk mit einer Art Sehne verbindest, die an der Fingerwurzel an einem Servo angeschlossen ist. Diese Sehne würde ich am Rücken des Fingers entlang ziehen, so wie es auch bei uns Menschen ist.
Zusätzlich wird eine zweite Sehne an die Unterseite der Gelenke langgeführt und ebenfalls an der Spitze des dritten Gelenks befestigt. Das andere Ende der Sehne wird an einem zweiten Poti befestigt, der sich gegenläufig zum ersten Poti bewegt. Soll sich der Finger strecken, wickelt der eine Servo die obere Sehne auf und die untere Sehne bekommt Spiel, wird der Finger gebeugt, ist es genau andersrum: die obere Sehne verlängert sich, die untere verkürzt sich gleichzeitig.

Gerne kann ich auch eine kleine Skizze anfertigen

BTW: Mythbusters sind cool, schaue ich immer, wenn ich kann