Nachdem ich den Thread unter mir gesehen hab, hab ich beschlossen den Sechsbeiner unseres Teams der Robotchallenge hier vorzustellen.
Dies war der 2. Roboter mit dem wir angetreten sind.
Er sollte beim Bewerb Hindernislauf teilnehmen. Die Aufgabe dabei war, einen Parcours mit Sackgassen zu meistern.
Nun zum Technischen:
6 Micro Servos von Conrad. Empfehle ich absolut nicht weiter, weil die irgendwie mit anderen Signalen (nicht die std 1-2ms sondern 600-900uS PWM Signalen gesteruert werden)
Anfangs wäre die Steuerung mit SD20 vorgesehen gewesen, aber aus irgendeinem Grund ging das nicht und außerdem hab ich dann die Spannungsversorgung an einen Ausgangspin des PIC gelegt woraufhin er zu rauchen begann und ich diesen weggeworfen hab.
Nach diesem Rückschritt haben wir uns entschlossen, die Steuerung selbst zu programmieren.
PIC16F866@20Mhz Programmiert mit PIC-C von CCS. 12 Software PWMs.
Sensoren:
2x TSOP 1736 um den Leutturm der am Ende der Strecke stand zu orten.
2x IS471 IR Empfänger, die eine IR-LED selbst takten und so keine Fremdlicht Einflüsse haben. Damit sollten die Banden auf der Stecke erkannt werden.
Leider ist uns beim Transport ein Servo eingegangen und daher hat er keinen Meter mehr gemacht. Bei den Tests funktionierte alles perfekt, aber das muss ja nach Murphys Law so sein.
Die Konstruktion wurde von den anderen Teammitgliedern unterstützt, weil das die aufwändigste Arbeit war, so viele Teile aus dem Acrylglas auszuschneiden. Durch unsere Faulheit Bohrer umzuspannung und Löcher vorzubohren mussten auch einige Teile mehrmals neu gefertigt werden, da solch ein Kunststoff sehr leicht springt.
Achja, wir haben damit den Sonderpreis für herausragende Leistungen gewonnen -> einen I-Cybie
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