Die Endstufe ist die des ASURO ist hier links im Bild zu sehen, es ist eine vollständige H-Brücke.

Der Motor hat einen Widerstand von 8,2 Ohm und eine Induktivität von 0,465mH. Die elektrische Zeitkonstante des Motors ist damit L/R = 57µs. (Die Zeitkonstante in der Schaltung wird durch den Innenwiderstand der H-Brücke eher etwas geringer.)

Die PWM Frequenz sollte so hoch sein, dass die Induktivität (mit ihrer Zeitkonstante in der Schaltung) den Strom mittelt. Das könnte für die Grundeinstellung der PWM Frequenz des ASURO mit 57µs etwas knapp werden.


Bild hier