überlege dir, was du mit den Motorstrom- Daten anfangen willst.
Am Wichtigsten ist ja der Motorschutz, damit der Motor bei Überlastung nicht kaputt geht.
Weiterhin ist das Stromsignal recht proportional zum Drehmoment des Motors, somit kann man damit eine Momentenbegrenzung oder sogar eine Momentenregelung programmieren.
zur Behandlung des Motorstrom-Signals hab ich mal eine Software-Beschreibung aufgeschrieben; sie verhält sich ähnlich, wie ein Motorschutzschalter. Sie ist allgemein beschrieben und basiert auf einem A/D-Wert von 1V bei Motornennstrom. Der Shunt ist für 1V bei Nennstrom des Motors (bei dir 6A) anzupassen.
Die Softwarebeschreibung befindet sich auf Seite 3 oben.


Link: Motorcontroller-Beschreibung

Leider ist es nie so programmiert worden, weil ich nicht programmieren kann. Aber wenn du etwas ähnliches schreibst, würde mich dein Ergebnis interessieren.

Gruß Stupsi