Ich würde mir überlegen, wie der Bewegungsablauf beim geradeaus Schreiten, und wie der Bewegungsablauf beim Drehen auf der Stelle sein kann. Wenn man bei beiden Bewegungsabläufen ein gleiches Grundmuster (d.h. die Reihenfolge der angehobenen Beine ist gleich) findet, dann kann man durch Überlagerung der Bewegungsabläufe Kurven mit beliebigen Wendekreis gehen. (Natürlich muss man noch auf die Einhaltung der Kippbedingung und Einschränkungen durch den begrenzten Schwenkbereich einzelner Gelenke achten.)
Ein (oder 2) Knickgelenke im Rahmen sind wahrscheinlich nicht notwendig.
Sinnvoll (wegen der Notwendigkeit, den Schwerpunkt ständig zu verlagern) ist es wohl, dass der Hüftpunkt eines Beins in der horizontalen Ebene eine hohe Beweglichkeit zum Aufstandspunkt hat.