Ich habe mal CAN-Signale von fahrenden Robots (in einem Schienensystem) über Schleifleitungen übertragen. Wir haben es hinbekommen, dass das störsicher auch in schmutziger Umgebung auf Jahre funzt. War aber eine Optimierung an allen Fronten (Schleifermaterial- und Geometrie, CAN-elektrik und auch ein eigenes Protokoll..

I²C würde ich nicht über Schleifleiter schicken, da gibts ja nicht mal eine automatische Protollwiederholung, wie beim CAN. Wenn Schleifleitung, dann CAN.

Ich schließe mich aber meinem Vorredner an und würde die Daten per IR übertragen.

Als Schleifer fertige Kohlebürsten verwenden.

Gruß
sigo