Die Armposition eines Servos (nicht des Roboters) ist Bestandteil eines Regelkreises (PD-Regler mit einer kleinen Totzone). Diese Position "stimmt" also bei Vernachlässigung der Totzone.

Beim Schrittmotor kann - z.B. durch kurzzeitige Belastungsspitzen - schon mal ein Schritt ausfallen.

Noch eine heiße (ungare) Idee:
Möglicherweise läßt sich ein Servo so modifizieren, daß das Rückkopplungspoti nicht am Servoarm, sondern "dichter am Geschehen" sitzt. Das könnte ggf. Lagerspiele auf dem Weg vom Servoarm in die Rückkopplungsschleife mit hineinziehen und so die Reproduzierbarkeit des Antriebs steigern.

Barny