Die CE Spannung der oberen Transistoren soll in der Sättigung bei 0,2V sein. Die BE Spannung ist aber bei 0,7V.
Damit liegt die Ansteuerung bei 5,5V oder die Emitterspannung wird nur auf 4,3V angehoben.
Die 4,3V gelten für den Fall Ub =5V, mit dem Widerstand sind es aber wieder ein bischen weniger. Bei 4V hat man schon 20% Verlust im oberen Transistor, das geht mal kurz auf dem Labortisch aber so baut man eigentlich nicht.

Man nimmt komplementäre Transistoren oben (pnp) und inverse Ansteuerung dazu.

Damit gibt es die beiden Möglichkeiten, die inversen Signale entweder getrennt zu generieren oder sie von der Leitstungsstufe der unteren Transistoren direkt vom Motor abzunehmen, wo sie schon vorkommen.
Manfred