Hallo,
ich hab ein Programm geschrieben, wo Robby erst vorwärts fährt, und sich dann nach links dreht. Aber wenn ich es rauflade, fährt er nur die Geradeaus-Strecke, und bleibt dann stehen. Wisst ihr, wo der Fehler ist?
Ich hab den meisten Code einfach vom Beispiel "Wegstreckenzähler" genommen.Code:'------ I/O PORTS --------- '-------------------------- '- INTERFACE LCD/EXTPORT -- define sdio port[1] define sclio port[3] define strobe port[4] '-- INTERFACE COM/NAV ----- define DATALINE port[1] define CLOCKLINE port[2] '-------------------------- '------ SENSORS --------- '-------------------------- define LIGHT_L ad[7] define LIGHT_R ad[6] define SYS_VOLTS ad[3] define CHRG_CURRENT ad[2] define SYS_CURRENT ad[1] define MIC ad[4] define TOUCH ad[5] '--------------------------- '------ DRIVE ------------- '--------------------------- define SPEED_L da[1] define SPEED_R da[2] define REV_L port[6] define REV_R port[5] '-------------------------- '---- SYSTEM MEMORY ------- '-------------------------- '--- INTERFACE BUFFER ---- define LBYTE byte[1] define HBYTE byte[2] define SUBCMD byte[3] '---- OPERATION DATA ------ define EXTPORT byte[4] define LED1_F bit[29] define LED2_F bit[30] define LED3_F bit[31] define LED4_F bit[32] define SYSTEM_STATUS byte[5] define ACSL_F bit[33] define ACSR_F bit[34] define IR_F bit[35] '-------------------------- '---- USER MEMORY ------- '-------------------------- define GP byte[6] define MAXLIGHT byte[7] define GP1 byte[8] '--- SYSTEMROUTINEN ----------- define PLM_SLOW &H01C4 define SYSTEM &H01C9 define COMNAV &H0154 '- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN - define REVR &H0101 'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS define REVL &H0106 'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS define FWDR &H010B 'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS define FWDL &H0110 'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS define ROTR &H0115 'RECHTS DREHEN define ROTL &H0119 'LINKS DREHEN define REV &H011D 'RÜCKWÄRTS define FWD &H0121 'VORWÄRTS define COMNAV_STATUS &H0125 'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER define ACS_LO &H01E1 'ACS POWER LO define ACS_HI &H01E9 ' define ACS_MAX &H01F1 ' define SEND_TLM &H014A 'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE) define SEND_SPEEDR &H0134 'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS define SEND_SPEEDL &H013A 'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS define SEND_SYSSTAT &H0144 'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS '(FLAGS für ACS,FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX) '---------- INIT--------------- gosub SUBSYS_PWR_ON beep 368,10,0:pause 50 gosub NO_ACS_INT:beep 368,10,0:SYS ACS_MAX '------------ ANTRIEB ------------------------- REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW '-------------------------------------------- '--- WEGSTRECKENZÄHLER --- '-------------------------------------------- gosub CLR_DISTANCE:gosub LEDSOFF:gosub move_fwd #NO_TASK pause 5:SYS COMNAV_STATUS gosub L_DISTANCE if LBYTE=5 then gosub LED1ON if LBYTE=20 then gosub LED2ON if LBYTE=45 then gosub LED3ON if LBYTE=60 then goto links goto NO_TASK '-------------------------------------------- #links gosub CLR_DISTANCE:gosub LEDSOFF:gosub MOVELINKS #NO_TASK2 pause 5:SYS COMNAV_STATUS gosub L_DISTANCE if LBYTE=2 then gosub LED1ON if LBYTE=10 then gosub LED2ON if LBYTE=20 then gosub LED3ON if LBYTE=30 then gosub MOVERECHTS:goto stop goto NO_TASK2 '------------------------------------------- #MOVELINKS SYS FWDR:SYS FWDL:SPEED_L=70:SPEED_R=155:return #stop gosub LED4ON:SYS FWDR:SYS FWDL:SPEED_L=0:SPEED_R=0:end #move_fwd SYS FWDR:SYS FWDL:SPEED_L=155:SPEED_R=155:return '--------------------------------------------- 'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII #LED1ON LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED1OFF LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE #LED2ON LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED2OFF LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LED3ON LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED3OFF LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LED4ON LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED4OFF LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LEDSOFF EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE #EXTPORT_WRITE SYS SYSTEM:pulse STROBE:RETURN 'IIIIII SYSTEMROUTINEN IIIIIIIII #NO_ACS_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #SUBSYS_PWR_ON sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8 sys SYSTEM:return #SUBSYS_PWR_OFF EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM deact sdio:deact sclio:return #CLR_DISTANCE SUBCMD=3:sys COMNAV:return #L_DISTANCE SUBCMD=6:sys COMNAV:return
MfG
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