Mein Kumpel plant/baut auch grad so ein Ding. (Mit 3x so viel leistung wie das X-UFO, damit kann man schon ne Katze entführen )

Glaub mir, du brauchst alleine zum Betrieb mit Fernsteuerung einen Regelkreis mit 3 Beschleunigungssensoren und einen Gyro, sonst geht dir das ding flöten. Wenn das Ding also alleine Schweben soll, hast du außerdem das Problem mit der Drift. Die kriegst du nur in den Griff mit ein paar hardcorefiltern. Wir haben uns mit dem Robotikteam unserer UNI getroffen und die haben mal ein paar algorithmen ausgepackt, mit denen sie die Drift von Beschleunigungssensoren bei einem anderen Projekt (am Boden) in den Griff bekommen haben.

Anyway, das ding wird nicht leicht. Lies dich mal gut in die Regelunstechnischen Ansätze in der Wiki ein und bau echt die Empfohlenen Sensoren ein. Anders wirds kaum funzen. Außerdem würd ich mir mal ein paar passende Motoren suchen, die dein Gewicht auch leicht tragen können bei passender Drehzahl - siehe Modellbau.

Weiters fällt mir noch die Anordnung der Rotoren ein:
Code:
L    R
   x
R    L
So dürfts sein. Eine Drehung um die Z-Achse ohne Höhenverlusst schaffst du mit dem steigern der R-Motoren und dem Absenken der L-Motoren oder umgekehrt. der rest dürfte eh klar sein.