Das Kettenprinzip (also eine Seite rückwärts und die andere vorwärts) funzt bei 6 Rädern nur bedingt, da die mittleren Räder das ganze heftig bremsen. Den Algorithmus bezüglich der PWM-Ansteuerung für die mittleren Räder zu Proggen ist sehr aufwendig. Die Drehachse befindet sich je nach Drehzahl irgendwo unter dem Fahrwerk. Am besten man zeichnet sich das auf und schaut sich dann die Bewegungen der mittleren Räder an.
Gruß Hartmut