Jaar - Just another autonomous robot

**Nr. 5** · 27.03.2006, 20:03

In diesem Thread will ich meinen Roboter vorstellen und über die Fortschritte beim Bau berichten.
Das Projekt steht im Moment noch ganz am Anfang und wird aus finanziellen Gründen((-

warscheinlich auch lange dauern, aber ich bin mir sicher das es vollendet werden wird(FuturII^^).

Erst mal zur groben Form des Jaars:
Bild hier

Wie man auf dem Bild denke ich erkennen kann, wird es ein "Dreirad".
Die Steuerung und der Antrieb erfolgt über das Heckrad. Warum ich das so machen will ?
Aus zwei Gründen:
1.)Durch die Hecksteuerung ist er sehr wendig
2.) Ich kann mir das Geld für einen zweiten Motor bzw.(beim Betrieb) Akkukapazitäten sparen.

Jetzt mal eine Frage an euch: Meint ihr diese zwei Gründe stehen in einem normalen Bezug zum Mehraufwand bei der Konstruktion ?
Hat diese Konstruktion außer dem Aufwand beim Bau irgendwelche Nachteile ?

Jetzt zur elektronischen Seite:
Die Basis wird ein RN-Control 1.4 mit Mega32 Microcontroller
Den Kontakt zur Außenwelt werden mehrere(warscheinlich 4)
GP2Y0A02YK Entfernungssensoren von Sharp herstellen(
http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=114.
Ich habe mich zwar noch nicht festgelegt aber warscheinlich wird meine Wahl auf diese Sensoren Fallen, da sie einen großen Messbereich haben(20-150cm).
Falls nötig werde ich für den Messbereich unter 20cm noch ein paar Sharp GP2D120(Bild hier ) einbauen.

Beim Antriebsmotor habe ich mich noch nicht festgelegt, für die Bewegung des hinteren Arms werde ich warscheinlich einen billigen Graupner-Servo benutzen.

Außerdem kommen noch ein paar LED's für verschiedene Statusmeldungen an den Robo.

Was haltet ihr von dieser Zusammenstellung ?

Für die Programmierer unter uns:
Die Aufgabe des Robos wird erst mal darin bestehen, durch einen Raum zu fahren und möglichen Hindernissen auszuweichen - wenn das mal reibungslos funktioniert werde ich ihn aber warscheinlich noch erweitern.

Meint ihr das Projekt ist so wie ich es plane realisierbar oder würdet ihr es von Grundauf anderst machen ?

Hier noch zwei Ansichten(sorry für die schlechte Qualität[MS PAINT], soll nur mal eine grobe Zeichnung sein damit man sich vorstellen kann wie ER später aussehen soll.):

Bild hier [/url]

**robo_wolf** · 27.03.2006, 20:18

Hallo Nr.5,
die Idee mit dem lenkenden Hinterrad finde ich gut.
Hast du dir schon Gedanken über die Kraftübertragung an das Rad gemacht? Eine vernünftige Konstruktion stelle ich mir gar nicht so einfach vor.
### Silvio ###

**chris_noob** · 27.03.2006, 20:20

Also wenn ich das richtig verstanden habe, machst du den Antrieb und die Lenkung am Hinterrad, oder????

Finde ich nicht gut.

**Nr. 5** · 27.03.2006, 20:25

@chris_noob: du hast es erfasst^^.
@robo_wolf: du hast recht, das wird nicht einfach.
Ich habe mir überlegt den Motor auf der Hauptplatte zu befestigen ud die Kraft vom Motor über einen flexiblen Draht an das Rad zu übertragen. Das sieht man bei Außenbordmotoren im Schiffsmodellbau oft. Oder ich setze den Motor direkt über den Heckreifen und verbinde die zwei Teile mit Zahnrädern bzw. Riemen.
Was anderes: Da ich bei dem Robo auf Gewicht achten will, werde ich bevorzugt ALuminium benutzen.
Weiß jemand was 1m² Aluminium zurzeit kostet(Baumarkt) ?

**Günter49** · 27.03.2006, 22:05

1m² Aluminium-Platten wie dick?
Schau mal hier:
http://www.alu-verkauf.de/main.php?link=aluminium
(ganz unten auf der Liste)
oder:
http://www.metallstore.com/

Und wenn du viel Platz hast und gleich Material für deine nächsten10 Roboter brauchst
http://www.mejo.de/LieferprogrammIndex.htm

Gruß, Günter

**der aller dümmste Anfänge** · 28.03.2006, 16:45

HI
,ehm die zwei antriebsräder werden doch von einem Motor angetrieben oder?
Da würde ich eine Diferenzial reinbauen. Das spart dann kraft und man kommt besser um die Kurfe oder hast du mal versucht ein Auto ohne Differenzial zu lenken.

**Nr. 5** · 28.03.2006, 20:00

@ladt_poster:
wenn du oben gelesen hättest, wüsstest du das der antrieb nur über das hinterad erfolgt-> kein differential^^.
ich weiß jetzt übrigens wie ich das mit dem motor machen werde - wenn ich ne gescheite zeichnung dazu hinbekommen habe werde ich sie gleich posten(geht mit ms paint so schlecht und blender &co. laufen auf dem rechner den ich zz. zur verfügung habe leider net...)

**Nr. 5** · 28.03.2006, 20:24

ist so eine gabellichtschranke(http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=117) unbedingt notwendig ?
wenn ich das richtig verstehe dient sie der geschwindigkeits- und drehzahlmessung aber das müsste mans ich doch theorethisch auch im progrmm ausrechnen können, oder?