Ein feste Map grösse geht einegleich nicht da du nie weißt wie groß das Spielfeld mal wird. das Zweite ist die Daten menge.

Da ich die bediengung für den wettbewerb nicht kenne kann ich die Techinschen möglickeiten auch nicht ein schätzen. was ich mal versuchen will ist zu beschreiben wie ich bei mir die Karte/Map vor habe.

Meine Idee:

meine Welt ist ein Schachbrett mit der Auflösung von 5 x5 cm. ein schachbrett feld hat drei zustände befahrbar,belegt,Unbekannt. Zur besseren darstellung und verständis stelle ich mir das immer mit drei Farben vor Grün,Rot, schwarz.

Das feld wo ich hin gefahren bin markiere ich grün beziehungsweis was ich mit den Sharps ein sehen kann. Durch die Rad encoder weiß ich wie weit ich gefahren bin und auf welchem Feld ich stehe. In deimen fall weiß du wenn du auf ein grünen Feld bist das du hier schon mal warst.

da du nur die Infomation brauchst das du da schon mal warst reicht dir ein Array mit Kordinaten also Pos[MAX_SpielFeld][2].
MAX_Spielfeld ergibt sich durch max(Breite,Länge) / 5cm.
Dann kannst du mit Pos[wert][0] = XPos und Pos[wert][1] = Ypos dir die Postion merken wo du schon mal warst. wert wird immer eins nach oben gezählt wenn du geschrieben hast. Pass auf XPos und YPos können negativ werden da du ja nicht weiß wo der Robi steht. und bei start gehst du einfach von 0,0 aus.

Ich hoffe das hilft dir ein stück weiter und du kannst den gedanken folgen.

Gruß