die odometriedata funktion gibt keine geschwindigkeitsangabe aus bzw speichert sie in "data". durch diese funktion bekommst du nur den aktuellen helligkeitswert der linken bzw der rechten lichtschranke. wenn also die linke schranke gerade ein helles feld "sieht" und die recht ein dunkles, dann ist der wert für die rechte schranke kleiner. dadurch ist nicht zwangsläufig auch die geschwindigkeit des rades kleiner! versuche, die übergänge zwischen hell und dunkel zu zählen (zB über 500 Millisekunden) und dann finde heraus, auf welcher seite mehr hell- und dunkelübergänge passiert sind. dann weisst du, dass auf dieser seite die motorleistung etwas zurückgefahren werden muss.

mfg